ROS学习笔记_2

1、节点间通信

ros中节点与节点之间的通信方式topic与message。话题发布者为publisher接受消息的一方为subsciber。

如节点与camera_node, imu_node, navigation_node,节点间通信
navigation_node需要相机信息就订阅camera_node发布的话题，需要姿态信息就订阅imu_node发布的话题
//有点类似MQTT
一个节点可以发布多个话题，同时也可以订阅多个话题
一个话题可有有多个发布者，也可以有多个订阅者
message是发布者与订阅者之间实际传递的信息
消息包的构建通过依赖项中的 std_msg        //见 index.ros.org

2、发布者实现

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "ultr_node");

    ros::NodeHandle nh;     //创建一个NodeHandle的对象用于管理这个节点
    //创建ROS publisher的对象
    //"ultr_msg:话题名称"
    //"100:缓存队列长度"
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("ultr_msg", 50);
    //创建控制循环速度的对象loop_rate,每秒5次
    ros::Rate loop_rate(5);
    while (ros::ok()) {     //使用ros::ok()才可以响应ros信号
        printf("ultr_node running\n");
        std_msgs::String msg;
        msg.date = "1010";    //对消息包进行赋值
        pub.publish(msg);     //将消息发布到话题   
        loop_rate.sleep();  //阻塞循环，控制速率
    }
    return 0;
}

编译后运行

roscore
rosrun ssr_pack ultr_node

通过rostopic list可以查看ROS系统中活跃的话题

运行rostopic echo  /<Topic> 可以查看该话题的内容

echo -e 可以转换Unicode编码

rostopic  hz  /<Topic> 可以查看话题的发布频率          //average rate:<每秒消息数>

3、订阅者实现

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>    //消息类型的头文件

void navigation_callback(std_msgs::String msg)
{
    ROS_INFO(msg.data.c_str());
    //ROS_WARN(msg.data.c_str());
    /*code*/
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "zh_CN.UTF-8");   //读取Locale设置环境参数
    ros::init(argc, argv, "navigation_node");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("ultr_msg", 2, navigation_callback);
    //ultr_msg ->订阅的话题
    // 2  ->缓存队列的长度
    //navigation_callback-->回调函数
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();    //接收新的消息包  <<很重要>>  "转身看一眼消息"
        loop_rate.sleep();
    }
}

通过调用subscribe函数订阅话题，第一个参数为要订阅的话题，第二个参数是缓存队列的长度，

第三个参数是收到该话题后的处理函数。

一个节点可以订阅任意多个话题。

4、其它

图形化查看ROS中话题发布者与订阅者关系的工具

rqt_graph  //需要所有节点正在运行

弹出窗口中椭圆形为节点，箭头为数据流向，矩形是话题名称。

可以使用该工具进行debug操作。

只要调用NodeHandle中的subscribe或者advertise,话题就会被ROS系统自动创建，即使该话题没有发布者。