CAN协议

CAN协议，全称为控制器局域网总线（Controller Area Network），是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他自动化领域的串行通信协议。

MCU需要两路CAN，一路用于控制器间通讯CAN1，另一路用于诊断和标定CAN2

1. 控制器间通讯CAN1
   一路用作基本通讯，上面挂载整车控制器，电机控制器和电池管理控制器等节点
2. 诊断和标定CAN2
   车辆开发过程中通过标定协议XCP读取控制器内部变量或诊断协议UDS服务进行诊断通讯，通常叫做诊断CAN或标定CAN，量产后一般会被禁用

这条需求要求的是2路CAN的情况，那还有其他情况吗？随着汽车智能驾驶功能的增加，主机厂一般会需要再增加一路CAN，即所谓的ADAS CAN。当然也有些控制器只是负责简单的执行功能，这时可能就只需要1路CAN，即与其他控制通讯以及诊断标定共用一路CAN。

CAN FD的数据场长度。它是指CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时有一个非线性的增长，所以最大的数据场长度可达64字节，如下所示


这样，标准格式可表示的CAN ID（11位） 范围为 0X000~0X7FF，而扩展格式可表示的CAN ID（29位）范围为0X00000000~0X1FFFFFFF。一般乘用车上常用标准格式的CAN ID，而商用车上常用扩展格式的CAN ID。



假设目标电机扭矩为0X500，那么根据上表的转换关系，目标电机扭矩的物理值为320Nm。其转换过程为：先0X500转换成十进制为1280，再1280*0.25则为320，默认单位为Nm。以此类推，不难转换其他几个信号。

最后，对于CAN报文协议中的信号，除了控制器之间需要信息交互的信号，可能还包含保护或校验信息，比如校验和（Checksum）和滚动计数器（RollingCounter）。

1）Checksum。它是用来判断CAN报文传输过程是否会出现错误，报文的发送方采用特定的Checksum校验算法计算一条报文的CRC校验码，再将该校验码放到该报文数据中，与报文中的其他信号一起发送到CAN总线。然后报文的接收方会读取到该校验码，同时采用相同的Checksum校验算法计算出CRC校验码，再对比这两个校验码，如果一致，则说明报文传输过程没有出现错误，否则认为报文传输过程有误，这条报文有问题。
2）Rolling counter。它是用来判断报文传输过程是否出现丢帧，报文的发送方发送一条报文就计数器加1，从0累加到15，然后不断循环。如果出现计数器不连续或首尾值不对，报文的接收方会认为丢帧。