初学者-CAN协议简单概括

CAN协议
CAN是控制域网络，分布式串行通信协议
优点：低成本、高效率、通过节点优先级排序发送对应的报文
CAN是由五个帧节组成，分别是，数据帧，错误帧，过载帧，远程帧，帧间隔组成
帧节有七个阶段组成：帧起始、仲裁段、数据段、控制段、ACK、CRC、帧结束 组成
仲裁段：只要空闲 任意一个节点都能发送报文，报文数量很多时，根据节点优先级进行发送，帧ID越小，优先级越高，帧ID越大，优先级越低；帧ID相同情况下，数据帧优先于远程帧的；
也跟CAN总线电平有关系，标准字符为显性电平，扩展字符为隐性电平
数据段有0-8个字节，数据量越小，接收发送时间越短，接收到效率就越快，被干扰的可能性就越小
ACK是正确的报文发送阶段 CRC是错误的报文发送阶段
节点发送的帧起始-帧起始
数据帧由标识字符和扩展字符 标准字符 由11个字节组成，扩展字符 由29个字节组成
每个字符 由 报文名称，报文长度、报文ID 信号值等组成
每个信号传输：高电平、低电平、显性电平、隐形电平、ACU/ECU、接收发送控制器、网关
传输
发送信号时，ACU-接收发送控制器-高/低电平转换成信号–总线 发送
接收信号是，总线-信号转换成高/低电平-接收发送控制器-ACU 接收