决策规划概述

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决策规划概述

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

决策规划模块的逻辑关系与软件架构，主要学习b站c哥，本博客做一个学习记录

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一、决策规划的常见代码结构

这里要学习一下协程，进程与线程三者之间的关系；
协程定义：协程（Coroutine）是一种程序组件，用于并发编程，与传统的线程相比，协程提供了更轻量级的执行单位。它们在多任务处理、异步编程中特别有用，尤其是在需要高效率和并发性但又想避免多线程带来的复杂性和开销时。协程可以在单线程的上下文中运行多个任务，实现非阻塞的I/O操作和高效的并发编程。
进程定义：进程是操作系统进行资源分配和调度的基本单位。它是一个程序的运行实例，拥有独立的地址空间、内存、数据栈以及其他跟踪执行的辅助结构。一个进程可以包含一个或多个线程。
线程定义：线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运行单位。一个进程可以同时运行多个线程，共享进程的地址空间和资源。

二、决策的位置

决策的位置其实是分为两种技术路线，一种是将决策看作一个独立的模块，称为重决策，其通过对所在场景，对风险场的建模对当前的决策风险作评估，最后得到一个行为决策如换道与刹车。
轻决策是将决策耦合在规划当中，通过规划的密集路径，进行代价评估，选择代价最小的进行决策。

1.引入库

代码如下（示例）：

import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import seaborn as sns
import warnings
warnings.filterwarnings('ignore')
import  ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context