安全关键场景生成概述

定义

驾驶场景

• 分为：

  • 静态内容：作为背景长期影响测试目标。

  • 动态内容：参与流量的动态对象可以与自动驾驶进行复杂的交互，并影响短期决策。

自动驾驶系统

一般把自动驾驶系统规定成F，然后F=F_per·F_pla·F_con,第一个是perception模块，第二个是planning模块，第三个是control模块

安全关键场景生成

假设场景 x 的分布由 θ 参数化，则安全关键场景可以由下式生成：

其中符号的表示意义如下：

• g(·,·)：是衡量风险级别和安全相关属性（例如碰撞率和驶离道路的距离）的度量函数。

• F：是在场景x中运行并输出一系列控制信号的AV系统。

• x：就是驾驶场景，其中每一个x会包含三个内容：S、I、B。其中，S代表静态环境，包括道路形状、交通标志、红绿灯等。I代表动态物体的初始条件和属性。 B 表示动态对象的顺序行为。

生成指标

就是前一个公式的g

风险程度主要体现在场景中自动驾驶车辆与参与者之间的交互，自然可以用距离来描述——距离小意味着碰撞风险高。 这种直觉可以用碰撞时间（TTC）来描述：

其中X表示位置，X˙表示X对时间或速度的导数，lL表示前车长度； 下标L和F表示跟车过程中的前车和后车。 遵循这种基于时间的度量，TTC 有许多变体，例如时间暴露 TTC (TET) 和修改的 TTC (MTTC)。

此外还有两种不同的主要度量方法：

• 基于距离的度量

  • 使用可用于避免碰撞的距离，例如停车距离比例（PSD）

• 基于减速度的度量

  • 紧急情况下的减速度来定义危险情况，例如避免碰撞的减速度（DRAC）

• 其他：

  • 碰撞率

    • 生成场景的目的：在测试和验证自动驾驶系统时，我们希望生成各种可能的场景，这些场景可能包括非常规的、极端的或者危险的情况，以验证系统的鲁棒性和应对能力。关键安全场景生成就是要设计出这些对系统具有挑战性或潜在危险的场景。

    • 碰撞率的意义：

      • 高碰撞率：如果生成的场景碰撞率很高，说明这些场景对自动驾驶系统具有较高的危险性，可能代表了极端或复杂的交通情况。这些场景对系统的测试价值较高，但也可能意味着生成的场景过于危险或不切实际。

      • 低碰撞率：低碰撞率可能意味着生成的场景相对安全，但也可能意味着这些场景对系统的挑战性不足，不能充分测试系统在危险情况下的表现。

  • 驶出道路的平均距离

  • 行驶停车标志和红灯的频率

观点来自《A Survey on Safety-Critical Driving Scenario Generation—A Methodological Perspective》