Matlab Camera Calibrator 使用教程

相机标定(Camera calibration)是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P的过程。在传统的相机模型中共有4种坐标系，标定的过程分为两个部分：

第一步：从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参）等参数；
第二步：从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参）等参数；

相机标定：

第一步：我使用的是8M像素的长焦摄像机，所以机变可能会比较高，用相机配上标定板拍上20张左右的照片，存到一个文件夹里，然后打开Matlab在App中选择Camera Calibrator

 第二步：点击添加图片，把拍好的照片导入

导入的时候会弹出一个小窗口让你确定棋盘格的长度是多少，单位一般都是default多少毫米，我们的是200，image distortion就是图像的扭曲度，因为我这次用的已经是机变很严重的长焦相机了，多以选择low。

 第三步：点击上方工具栏options，选定三阶切向畸变和斜切

 

第四步：仔细检查左边添加的每一张图片，去除坐标轴X，Y轴相反或坐标原点选错的图片。尽量选择如下图所示的原点离最外侧差一行，且所有的内部的（除最外面那一圈的）都被标定，然后点击绿色的三角形，matlab会自动进行相机标定

 第五步：标定完成后，就会生成很多柱状图，同时会有一个虚线显示平均投影误差，一般都要在0.5以下，如果太高的直接remove就好。

右上角是重建平均误差，只要平均误差小于0.5，就可以认为这是相机标定的结果是可靠的

筛选完后，点击绿色的 √ 子，进行导出，导出的时候一般会选择error打勾

然后回到Matlab主页

 一般来说RadialDistortion和TangentialDistortion还有K就是我们所需要的数据。

当然也可以依次输入下面的代码：

format long
cameraParams.IntrinsicMatrix	
cameraParams.RadialDistortion
cameraParams.TangentialDistortion

 计算p1，p2的值