【Solidworks导出URDF】踩坑记录

问题1：Solidworks安装SW2URDF插件后无法启动

1.1 SW2URDF插件的安装

在https://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter下载sw2urdf文件，安装即可

1.2 问题描述

安装好后在插件页面可见到

即可见到SW2URDF，但无法完全勾选，每次勾上了再打开插件时就会像图中这样，插件前面的勾没了，sw“工具”菜单栏里也一直找不到导出为URDF的功能

看网上的大佬说时今日制造等外部插件抑制了插件SW2URDF的活动，需要卸载今日制造等插件

1.3 解决办法

将插件今日制造、沐风工具箱、米思米等前面的对勾均取消，勾上SW2URDF，重启sw，再打开一个装配体的时候在工具菜单栏就能看见我们想要的插件了

（即不需要完全卸载今日制造等，取消对勾就好）

问题2：在点击“preview and export”按钮后，出现报错

2.1问题描述

报错：Inferring the joint geometry failed for the joint 1 joint from link 1 link to base link failed.Check that the mates have not fully defined the components in link 1 link and that there is exactly one degree of freedom.

这个错误消息意味着在尝试将SolidWorks装配体导出为URDF文件时，URDF导出器无法推断连接点的几何信息。更具体地说，它指出在连接 base link 到 link 1 的 joint 1 上推断连接几何形状时出现问题。错误信息还建议检查装配体中的紧固件是否完全定义了 Link2 中的组件，并确保连接点上只有一个自由度。

2.2 解决办法

在未彻底搞懂此报错前，我进行了多轮尝试，如修改杆件间的配合，修改自建坐标系的定义等，但都没有效果。

回头检查定义URDF的时候，发现之前定义的旋转轴消失了，重新选中旋转轴即可。

即：你要自己建立好坐标系和旋转轴告诉URDF

问题3建好URDF后不显示预览框

3.1问题描述

没有这个预览框弹出

3.2解决办法

全都做完之后点击右面的那个按钮，才会出导出的界面

问题4：将URDF导入Rviz后不显示拖动条

4.1问题描述

将URDF导入Rviz后不显示joint_state_publisher的拖动条

4.2原因

gui的display被false了

4.3解决办法

打开lunch文件夹中的display.launch文件，将下面代码中的False改为True

  <arg
    name="gui"
    default="False" />

拖动条如下：

问题5：导入后发现杆件所绕旋转轴错误

5.1原因

建立坐标位置错误

5.2解决办法

建立坐标系的时候，一定要先建立参考几何体-旋转轴-点，再建立坐标系，且朝向相同，注意坐标系建在连杆的前端，坐标系的原点位于旋转轴上。

问题6：URDF中坐标系方向相反

6.1解决办法

编辑URDF文件，增加一个fixed的世界坐标系，绕z轴旋转180°，在baselink前增加如下代码

  <link name="world" />
  <joint name="world_joint" type="fixed">
     <parent link="world" />
     <child link="baselink" />
     <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="3.1415926536 3.1415926536 0.0" />
  </joint>

问题7：生成的URDF文件的末端执行器坐标系xy方向与toolbox中的不同

7.1解决办法

将在Robotics Toolbox中建立的坐标系link(6)的offset设置为Π

arm.links(6).offset = pi;