qq_46142162的博客

6DOF且手腕为球关节：可计算解析解ikine6s（结果不唯一）其他机器人（包括欠驱动机器人，冗余机器人）：数值解ikine关节空间路径jtraj：非直线路径笛卡尔路径ctraj:奇异位形可能会导致高关节速度。

mstraj：基于中间点矩阵生成一个多段多轴轨迹。起点速度为0.5，终点速度为0的五次多项式轨迹。多维运动，x1从0到1变化，x2从2到-1变化。mtraj：将平滑的标量轨迹扩展成向量。起点和终点速度均为0的五次多项式轨迹。lspb：直线与抛物线混合轨迹。LSPB的笛卡尔位置时间曲线。笛卡尔运动的RPY时间曲线。LSPB的RPY时间曲线。interp：生成插值。poly：五次多项式。ctraj：轨迹插值。直线与抛物线混合轨迹。

二维{B}相对于A的相对位姿/对{A}施加平移和旋转使它转化为{B}2.2矩阵指数由【3B1B笔记】e的矩阵指数——怎么算？为什么？知：，即R = expm(skew(θ) )，也即2.4旋转RX绕原点旋转，而XR绕X点旋转。而对于绕C旋转的XC，从右向左读，先将C点转换到原点，绕C旋转，然后再将坐标系平移回C二维twist的中心思想即为：任何坐标变换均为绕某点的旋转？欧拉角：ZYZ序列 eul2r横滚-俯仰-偏航角（卡尔丹角/泰特-布莱恩角/导航角）： XYZ序列 rpy2r双向