【机器人工具箱学习笔记】第二章位置与姿态描述

小羚羊233

已于 2023-03-17 13:49:36 修改

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分类专栏：机器人工具箱学习笔记文章标签：矩阵线性代数机器人 matlab Powered by 金山文档

于 2023-03-15 11:05:42 首次发布

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函数表

rot2()%旋转矩阵
det()%矩阵的模
syms %定义变量
simplify() %简述
logm() %矩阵对数
expm() %矩阵指数
skew() %构造反对称指数
vex() %skew()的逆运算
transl2()%二维平移
trot2()%二维旋转
SE2() %齐次变换
axis() %绘制坐标
plotvol()%绘制坐标
trplot2() %绘制二维齐次变换
P=[] %定义一个点
plot_point() %加入图中
inv()%矩阵求逆
double(inv())*[P;1] %求点相对于坐标系的坐标
h2e() %e2h将欧几里得点转换为齐次坐标形式，h2e进行逆转换
homtrans(T，P) %将齐次变换T应用于按列存储在P中的点
eye() %单位矩阵
Twist() %Twist就是Twist
tw.T()%将Twist  tw转为SE()
tw.pole%求Twist tw的旋转中心点
rotx() %以x为转轴的旋转矩阵
trplot() %绘制相应的三维坐标系
tranimate() %旋转动画
eul2r() %ZYZ欧拉角表示的旋转矩阵
tr2eul() %找到给定矩阵的欧拉角
rpy2r() %RPY角表示的旋转矩阵
tr2rpy() %找到给定矩阵的rpy角
oa2r() %利用双向量表示法定义坐标系
tr2angvec() %由旋转矩阵定义旋转的角度大小和绕其旋转的向量
eig() %求矩阵的特征值和特征向量
angvec2r() %从角度和向量计算出相应的旋转矩阵
trlog() %分别返回旋转轴和旋转角
UnitQuaternion() %单位四元数
q.norm %四元数的大小
q*q %四元数的乘法
q.inv() %求四元数的共轭
q.R %四元数转化为一个正交旋转矩阵
q.plot() %绘制一个四元数所指的方向
trotx()%绕x轴旋转()的齐次变换矩阵
t2r() %提取旋转部分
transl() %提取平移部分
trnorm()%规范化

二维

$\text{[math]}$ {B}相对于A的相对位姿/对{A}施加平移和旋转使它转化为{B}

2.1标准正交旋转矩阵

>> R = rot2(0.2) %弧度为2的旋转矩阵
>> det(R) %矩阵的模
>> det(R*R) %相乘后模仍为1
ans =
     1
>> syms theta %工具箱支持符号变量
>> R = rot2(theta) 
>> simplify(R*R) %简明表示
>> simplify(det(R))

2.2矩阵指数

>> R = rot2(0.3) 
R =
    0.9553   -0.2955
    0.2955    0.9553
>> skew(2) %构造反对称矩阵
ans =
     0    -2
     2     0
>>  vex(ans) %反对称矩阵的逆运算
ans =
     2
%可使用logm和vex找到旋转矩阵的旋转角
>> S = logm(R) %计算矩阵R的对数
S =
         0   -0.3000
    0.3000         0
>> vex(S) %找到反对称矩阵的元素
ans =
    0.3000
>> expm(S) %logm的逆运算 构造标准正交旋转矩阵
ans =
    0.9553   -0.2955
    0.2955    0.9553
>> R = rot2(0.3);
>> R = expm( skew(0.3) ); %与rot2(0.3)等价

由【3B1B笔记】e的矩阵指数——怎么算？为什么？知： $\text{[math]}$ ，即R = expm(skew(θ) )，也即 $\text{[math]}$

2.3齐次变换矩阵

>> T1=SE2(1,2,30*pi/180)
或>> T1 = transl2(1, 2) * trot2(30, 'deg')
>> axis([0 5 0 5]);
或>> plotvol([0 5 0 5]);  %创建2D图并设置边界
>> trplot2(T1, 'frame', '1', 'color', 'b') %绘制齐次变换
>> T2 = transl2(2, 1)
>> trplot2(T2, 'frame', '2', 'color', 'r');
%复合运算的不可交换性
>> T3 = T1*T2
>> trplot2(T3, 'frame', '3', 'color', 'g');
>> T4 = T2*T1;
>> trplot2(T4, 'frame', '4', 'color', 'c');
>> P = [3 ; 2 ]; %定义一个点
>> plot_point(P, 'label', 'P', 'solid', 'ko'); %求在该点相对于坐标系1的坐标
>> P1 = inv(T1) * [P; 1] %对点P附加一个1将欧几里得点转换为齐次形式
>> h2e( inv(T1) * e2h(P) ) % e2h将欧几里得点转换为齐次坐标形式，h2e进行逆转换
>> homtrans( inv(T1),P) %将齐次变换inv(T1)应用于按列存储在P中的点

2.4旋转

>> plotvol([-5 4 -1 5]);
>> T0 = eye(3,3);
>> trplot2(T0, 'frame', '0');
>> X = transl2(2, 3);
>> trplot2(X, 'frame', 'X');
>> R = trot2(2);
>> trplot2(R*X, 'framelabel', 'RX', 'color', 'r');
>> trplot2(X*R, 'framelabel', 'XR', 'color', 'r');
>> C = [1 2]';
>> plot_point(C, 'label', ' C', 'solid', 'ko')'
>> RC = transl2(C) * R * transl2(-C)
>> trplot2(RC*X, 'framelabel', 'XC', 'color', 'r');

RX绕原点旋转，而XR绕X点旋转。

而对于绕C旋转的XC，从右向左读，先将C点转换到原点，绕C旋转，然后再将坐标系平移回C

2.5 Twist

>>tw = Twist('R',C)%以R为旋转扭，C为旋转中心点的坐标变换
tw = 
( 2  -1; 1 )
>>tw.T(2)%沿twist中心点旋转2弧度的旋转矩阵
ans =
   -0.4161   -0.9093    3.2347
    0.9093   -0.4161    1.9230
         0         0    1.0000
>>tw.pole' %求twist的旋转中心点
ans =
     1     2
>>tw = Twist('T', [1 1]) %纯平移的twist
tw = 
( 0.70711  0.70711; 0 )
>>tw.T(sqrt(2)) %对纯平移的twist，参数为根2，变换矩阵为
ans =
     1     0     1
     0     1     1
     0     0     1
>> T = transl2(2, 3) * trot2(0.5) %任意坐标变换矩阵
T =

    0.8776   -0.4794    2.0000
    0.4794    0.8776    3.0000
         0         0    1.0000
>>tw = Twist(T) %将SE(2)转为twist，我们注意到C=0.5，即这不是一个单位twist
tw = 
( 2.7082  2.4372; 0.5 )
>> tw.T %所以将其转换为一个二维坐标变换时不需要提供旋转角度这个参数
ans =
    0.8776   -0.4794    2.0000
    0.4794    0.8776    3.0000
         0         0    1.0000

二维twist的中心思想即为：任何坐标变换均为绕某点的旋转？

三维

欧拉角：ZYZ序列 eul2r

横滚-俯仰-偏航角（卡尔丹角/泰特-布莱恩角/导航角）： XYZ序列 rpy2r

双向量表示法：接近向量 oa2r

3.1正交旋转矩阵

>> R = rotx(pi/2) %以x为转轴的旋转矩阵
>> trplot(R)
>> tranimate(R) %旋转动画
>> R = rotx(pi/2) * roty(pi/2)
>> roty(pi/2)*rotx(pi/2) %证明旋转的不可交换性

3.2三角度表示法

>> R = rotz(0.1) * roty(0.2) * rotz(0.3);
>> R = eul2r(0.1, 0.2, 0.3) %计算欧拉角为(0.1, 0.2, 0.3)的等价旋转矩阵
>> gamma = tr2eul(R) %找到给定矩阵的欧拉角
>> R = eul2r(0.1 , -0.2, 0.3) %但如果θ为复数时
>> tr2eul(R) %其反函数结果与原来不同
ans =
   -3.0416    0.2000   -2.8416
>> eul2r(ans) %但旋转矩阵相同
>> R = eul2r(0.1, 0, 0.3)
>> tr2eul(R) %对于θ=0的情况，与奇异点有关
>> R = rpy2r(0.1, 0.2, 0.3) %计算RPY角为(0.1, 0.2, 0.3)的等价旋转矩阵
>> gamma = tr2rpy(R) %找到给定矩阵的RPY角

3.3双向量表示法

>> a = [1 0 0]'; %接近向量
>> o = [0 1 0]'; %姿态向量
>> R = oa2r(o, a) %利用双向量表示法定义坐标系

3.4绕任意向量旋转

>> R = rpy2r(0.1 , 0.2, 0.3); 
>> [theta, v] = tr2angvec(R) %由R定义旋转的角度大小和绕其旋转的向量
theta =
    0.3655
v =
    0.1886    0.5834    0.7900
>> [x,e] = eig(R) %求矩阵的特征值和特征向量
x =
   0.6944 + 0.0000i   0.6944 + 0.0000i   0.1886 + 0.0000i
  -0.0792 - 0.5688i  -0.0792 + 0.5688i   0.5834 + 0.0000i
  -0.1073 + 0.4200i  -0.1073 - 0.4200i   0.7900 + 0.0000i
e =
   0.9339 + 0.3574i   0.0000 + 0.0000i   0.0000 + 0.0000i
   0.0000 + 0.0000i   0.9339 - 0.3574i   0.0000 + 0.0000i
   0.0000 + 0.0000i   0.0000 + 0.0000i   1.0000 + 0.0000i
>> R = angvec2r(pi/2, [1 0 0]) %从角度和向量计算出相应的旋转矩阵

一个正交旋转矩阵总有一个实特征值=1，其相应的特征向量位于矩阵v中对应的列向量，这个向量就是旋转轴

3.5矩阵指数

>> R = rotx(0.3)
>> S = logm(R)
>> vex(S)'
ans =
    0.3000         0         0
>> [th,w] = trlog(R) %返回R的旋转角度和旋转轴
th =
    0.3000
w =
    1.0000
         0
         0
>> expm(S)
ans =
    1.0000         0         0
         0    0.9553   -0.2955
         0    0.2955    0.9553
>> R = rotx(0.3);
>> R = expm( skew([1 0 0]) * 0.3 ); %与rotx(0.3)等价

$\text{[math]}$ ,其中θ是转角，ω是平行于转轴的单位向量

注：三维斜对称矩阵：

3.6 四元数

四元数的可视化_哔哩哔哩_bilibili

Visualizing quaternions, an explorable video series

>> q = UnitQuaternion( rpy2tr(0.1, 0.2, 0.3) ) %构造函数将传递的参数转换为四元数
q = 
0.98335 < 0.034271, 0.10602, 0.14357 >
>> q.norm %四元数的大小
ans =
     1
>> q = q * q; %四元数的乘法通过重载乘法运算符调用
>> inv(q) %求四元数的共轭
>> q*inv(q) 
>> q/q %四元数乘以它的倒数得到单位四元数
ans = 
1 < 0, 0, 0 >
>> q.R %四元数转化为一个正交旋转矩阵
>> q.plot() %绘制一个四元数所指的方向
>> q*[1 0 0]' %一个向量可以被一个四元数旋转

3.7 4*4齐次变换

%变换的合成
>> T = transl(1, 0, 0) * trotx(pi/2) * transl(0, 1, 0)
%提取旋转部分
>> t2r(T)
%提取平移部分
>> transl(T)'
%规范化
>> R = trnorm(R);

区别：3*3标准正交与4*4齐次变换

3.8 Twists

>> tw = Twist('R', [1 0 0], [0 0 0]) %单旋转，ω为1
tw = 
( 0  0  0; 1  0  0 )
>> tw.T(0.3) 
ans =
    1.0000         0         0         0
         0    0.9553   -0.2955         0
         0    0.2955    0.9553         0
         0         0         0    1.0000
>> tw = Twist('T', [0 1 0]) %单平移，ω为0，v为1
tw = 
( 0  1  0; 0  0  0 )
>> tw.T(2)
ans =
     1     0     0     0
     0     1     0     2
     0     0     1     0
     0     0     0     1
>> X = transl(3, 4, -4);
>> angles = [0:0.3:15];
>> tw = Twist('R', [0 0 1], [2 3 2], 0.5);
>> tranimate( @(theta) tw.T(theta) * X, angles, ...
'length', 0.5, 'retain', 'rgb', 'notext');
>> T = transl(1, 2, 3) * eul2tr(0.3, 0.4, 0.5);
>> tw = Twist(T) 
tw = 
( 1.1204  1.6446  3.1778; 0.041006  0.4087  0.78907 )
>> tw.pitch
ans =
    3.2256
>> tw.theta
ans =
    0.8896
>> tw.pole'
ans =
    0.0011    0.8473   -0.4389

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【机器人工具箱学习笔记】第二章位置与姿态描述

二维{B}相对于A的相对位姿/对{A}施加平移和旋转使它转化为{B}2.2矩阵指数由【3B1B笔记】e的矩阵指数——怎么算？为什么？知：，即R = expm(skew(θ) )，也即2.4旋转RX绕原点旋转，而XR绕X点旋转。而对于绕C旋转的XC，从右向左读，先将C点转换到原点，绕C旋转，然后再将坐标系平移回C二维twist的中心思想即为：任何坐标变换均为绕某点的旋转？欧拉角：ZYZ序列 eul2r横滚-俯仰-偏航角（卡尔丹角/泰特-布莱恩角/导航角）： XYZ序列 rpy2r双向
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