Linux驱动编写的3种方法（100ask_imx6ull_mini点灯为例）

1、直接操作寄存器

直接把硬件资源（比如LED灯所用到的寄存器）和驱动程序写在一个.c文件里

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/io.h>

/* 1. 确定主设备号 */
#define CHAR_DEV_NAME    "atk_led"
static int major = 0;
static struct class *led_class;
/* registers */
// IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 地址：0x02290000 + 0x14
static volatile unsigned int *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;

// GPIO5_GDIR 地址：0x020AC004
static volatile unsigned int *GPIO5_GDIR;

//GPIO5_DR 地址：0x020AC000
static volatile unsigned int *GPIO5_DR;

static int led_drv_open (struct inode *node, struct file *file)
{
	/* enable gpio5：GPIO5 默认使能
	 * configure gpio5_io3 as gpio
	 * configure gpio5_io3 as output 
	 */
	*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 &=~0xf;//清空
	*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 |=0x5;//configure gpio5_io3 as gpio
	*GPIO5_GDIR|=(1<<3);//configure gpio5_io3 as output 
	return 0;
}

static ssize_t led_drv_write(struct file *filp, const char __user *buf,
			 size_t count, loff_t *ppos)
{
	char c;
	int ret;
	ret=copy_from_user(&c, buf,1);
	if(c)
	{
		*GPIO5_DR &=~(1<<3);
	}
	else
	{
		*GPIO5_DR |=(1<<3);
	}
	return 1;
}

/* 2. 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations led_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.open    = led_drv_open,
	.write   = led_drv_write,
};

static int __init led_init(void)
{
	int err;
	major = register_chrdev(0, CHAR_DEV_NAME, &led_drv);//CHAR_DEV_NAME 决定cat /proc/devices里的name

    // IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 地址：0x02290000 + 0x14
	IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3=ioremap(0x02290000 + 0x14,4);
	// GPIO5_GDIR 地址：0x020AC004
	GPIO5_GDIR=ioremap(0x020AC004,4);
	//GPIO5_DR 地址：0x020AC000
	GPIO5_DR=ioremap(0x020AC000,4);

	//用于将设备驱动程序和设备模型关联起来
	led_class = class_create(THIS_MODULE, "atk_led_class");//在“/sys/class”目录下创建一个子目录“led_class”
	err = PTR_ERR(led_class);
	if (IS_ERR(led_class)) {
		printk("%s line %d\n", __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, CHAR_DEV_NAME);
		return -1;
	}
	//在成功创建设备节点之后，用户空间可以通过打开 /dev/led 文件来访问该设备节点，从而与内核中的设备进行交互。
	device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "atk_led"); //决定/sys/class/led_class和/dev/目录下创建一个文件“led”：
	
	return 0;
}

static void __exit led_exit(void)
{
	iounmap(IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3);
	iounmap(GPIO5_GDIR);
	iounmap(GPIO5_DR);
	device_destroy(led_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(led_class);
	unregister_chrdev(major, CHAR_DEV_NAME);
}

//一个驱动程序有入口函数、出口函数
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

 

2、总线驱动模型

 led_dev.c

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

/* 
 * 寄存器地址定义
 */
#define IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3		(0x02290014)
#define GPIO5_DR_BASE								(0x020AC000)
#define GPIO5_GDIR_BASE								(0x020AC004)
#define REGISTER_LENGTH								4

/* @description		: 释放flatform设备模块的时候此函数会执行	
 * @param - dev 	: 要释放的设备 
 * @return 			: 无
 */
static void	led_release(struct device *dev)
{
	printk("led device released!\r\n");	
}

/*  
 * 设备资源信息，也就是LED0所使用的所有寄存器
 */
static struct resource led_resources[] = {
	[0] = {
		.start 	= IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3,
		.end 	= (IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags 	= IORESOURCE_MEM,		//表示资源类型
	},	
	[2] = {
		.start	= GPIO5_DR_BASE,
		.end	= (GPIO5_DR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
	[3] = {
		.start	= GPIO5_GDIR_BASE,
		.end	= (GPIO5_GDIR_BASE + REGISTER_LENGTH - 1),
		.flags	= IORESOURCE_MEM,
	},
};


/*
 * platform设备结构体:描述设备信息
 */
static struct platform_device led_device = {
	.name = "imx6ul-led",						//name 表示设备名字，要和所使用的 platform 驱动的 name 字段相同
	.id = -1,									//表示没有id
	.dev = {
		.release = &led_release,
	},
	.num_resources = ARRAY_SIZE(led_resources),	//表示资源数量
	.resource = led_resources,					//是设备信息，比如外设寄存器
};
		

static int __init led_device_init(void)
{
	return platform_device_register(&led_device);//设备信息注册到 Linux 内核中
}

/*
 * @description	: 设备模块注销
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit led_device_exit(void)
{
	platform_device_unregister(&led_device);
}

module_init(led_device_init);
module_exit(led_device_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

 led_drv.c

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

#define LEDDEV_CNT		1			/* 设备号长度 	*/
#define LEDDEV_NAME		"platled"	/* 设备名字 	*/
#define LEDOFF 			0
#define LEDON 			1

/* registers */
// IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 地址：0x02290000 + 0x14
static volatile unsigned int *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;

// GPIO5_GDIR 地址：0x020AC004
static volatile unsigned int *GPIO5_GDIR;

//GPIO5_DR 地址：0x020AC000
static volatile unsigned int *GPIO5_DR;

/* leddev设备结构体 */
struct leddev_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号	*/
	struct cdev cdev;		/* cdev		*/
	struct class *class;	/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备		*/
	int major;				/* 主设备号	*/		
};

struct leddev_dev leddev; 	/* led设备 */

/*
 * @description		: LED打开/关闭
 * @param - sta 	: LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED
 * @return 			: 无
 */
void led0_switch(u8 sta)
{
	u32 val = 0;
	if(sta == LEDON){
		val = readl(GPIO5_DR);
		val &= ~(1 << 3);	
		writel(val, GPIO5_DR);
	}else if(sta == LEDOFF){
		val = readl(GPIO5_DR);
		val|= (1 << 3);	
		writel(val, GPIO5_DR);
	}	
}

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	filp->private_data = &leddev; /* 设置私有数据  */
	return 0;
}

/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int retvalue;
	unsigned char databuf[1];
	unsigned char ledstat;

	retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
	if(retvalue < 0) {
		return -EFAULT;
	}

	ledstat = databuf[0];		/* 获取状态值 */
	if(ledstat == LEDON) {
		led0_switch(LEDON);		/* 打开LED灯 */
	}else if(ledstat == LEDOFF) {
		led0_switch(LEDOFF);	/* 关闭LED灯 */
	}
	return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations led_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = led_open,
	.write = led_write,
};

/*
 * @description		: flatform驱动的probe函数，当驱动与
 * 					  设备匹配以后此函数就会执行
 * @param - dev 	: platform设备
 * @return 			: 0，成功;其他负值,失败
 */
static int led_probe(struct platform_device *dev)
{	
	int i = 0;
	int ressize[5];
	struct resource *ledsource[3];

	printk("led driver and device has matched!\r\n");
	/* 1、获取资源 */
	for (i = 0; i < 3; i++) {
		ledsource[i] = platform_get_resource(dev, IORESOURCE_MEM, i); /* 依次MEM类型资源 */
		if (!ledsource[i]) {
			dev_err(&dev->dev, "No MEM resource for always on\n");
			return -ENXIO;
		}
		ressize[i] = resource_size(ledsource[i]);	
	}	

	/* 2、初始化LED */
	/* 寄存器地址映射 */
 	IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = ioremap(ledsource[0]->start, ressize[0]);
	GPIO5_DR = ioremap(ledsource[1]->start, ressize[1]);
  	GPIO5_GDIR = ioremap(ledsource[2]->start, ressize[2]);
	
	*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 &=~0xf;//清空
	*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 |=0x5;//configure gpio5_io3 as gpio
	*GPIO5_GDIR|=(1<<3);//configure gpio5_io3 as output 
	
	
	/* 注册字符设备驱动 */
	/*1、创建设备号 */
	if (leddev.major) {		/*  定义了设备号 */
		leddev.devid = MKDEV(leddev.major, 0);
		register_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT, LEDDEV_NAME);
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		alloc_chrdev_region(&leddev.devid, 0, LEDDEV_CNT, LEDDEV_NAME);	/* 申请设备号 */
		leddev.major = MAJOR(leddev.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
	}
	
	/* 2、初始化cdev */
	leddev.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&leddev.cdev, &led_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&leddev.cdev, leddev.devid, LEDDEV_CNT);

	/* 4、创建类 */
	leddev.class = class_create(THIS_MODULE, LEDDEV_NAME);
	if (IS_ERR(leddev.class)) {
		return PTR_ERR(leddev.class);
	}

	/* 5、创建设备 */
	leddev.device = device_create(leddev.class, NULL, leddev.devid, NULL, LEDDEV_NAME);
	if (IS_ERR(leddev.device)) {
		return PTR_ERR(leddev.device);
	}

	return 0;
}

/*
 * @description		: platform驱动的remove函数，移除platform驱动的时候此函数会执行
 * @param - dev 	: platform设备
 * @return 			: 0，成功;其他负值,失败
 */
static int led_remove(struct platform_device *dev)
{
	iounmap(IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3);
	iounmap(GPIO5_GDIR);
	iounmap(GPIO5_DR);

	cdev_del(&leddev.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT); /* 注销设备号 */
	device_destroy(leddev.class, leddev.devid);
	class_destroy(leddev.class);
	return 0;
}

/* platform驱动结构体 */
static struct platform_driver led_driver = {
	.driver		= {
		.name	= "imx6ul-led",			/* 驱动名字，用于和设备匹配 */
	},
	.probe		= led_probe,
	.remove		= led_remove,
};
		
/*
 * @description	: 驱动模块加载函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init led_driver_init(void)
{
	return platform_driver_register(&led_driver);
}

/*
 * @description	: 驱动模块卸载函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit led_driver_exit(void)
{
	platform_driver_unregister(&led_driver);
}

module_init(led_driver_init);
module_exit(led_driver_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

3、设备树

 需要在设备树文件根节点添加led相关信息

 100ask_imx6ull_mini_led{
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <1>;
        compatible = "100ask_imx6ull_mini_led0";
        status = "okay";
        reg = <0x02290014 0x04  /*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3*/
               0x020AC004 0x04  /*GPIO5_GDIR*/
               0x020AC000 0x04>;/*GPIO5_DR*/
    };

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/device.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/property.h>
#include <linux/of.h>

/* registers */
// IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 地址：0x02290000 + 0x14
static volatile unsigned int *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3;

// GPIO5_GDIR 地址：0x020AC004
static volatile unsigned int *GPIO5_GDIR;

//GPIO5_DR 地址：0x020AC000
static volatile unsigned int *GPIO5_DR;
struct dtsled_dev
{
    struct class *class;    /* 类 */
    struct device*device;  /* 设备 */
    int major;              /* 主设备号 */
    struct device_node *nd; /* 设备节点 */
};
struct dtsled_dev dtsled; /* led 设备 */

static int led_drv_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    filp->private_data = &dtsled; /* 设置私有数据 */
    *IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 &=~0xf;//清空
	*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 |=0x5;//configure gpio5_io3 as gpio
	*GPIO5_GDIR|=(1<<3);//configure gpio5_io3 as output 
    return 0;
}
static ssize_t led_drv_write(struct file *filp, const char __user *buf,
			 size_t count, loff_t *ppos)
{
	char c;
	int ret;
	ret=copy_from_user(&c, buf,1);
	if(c)
	{
		*GPIO5_DR &=~(1<<3);
	}
	else
	{
		*GPIO5_DR |=(1<<3);
	}
	return 1;
}

static struct file_operations led_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.open    = led_drv_open,
	.write   = led_drv_write,
};

static int __init dtsled_init(void)
{
    u32 val = 0;
    int ret;
    u32 regdata[14];
    const char *str;
    struct property *proper;

    /* 获取设备树中的属性数据 */
    /* 1、获取设备节点： alphaled */
    dtsled.nd = of_find_node_by_path("/100ask_imx6ull_mini_led");
    if(dtsled.nd == NULL) {
    printk("100ask_imx6ull_mini_led node can not found!\r\n");
        return -EINVAL;
    } else {
        printk("100ask_imx6ull_mini_led node has been found!\r\n");
    }

    /* 2、获取 compatible 属性内容 */
    proper = of_find_property(dtsled.nd, "compatible", NULL);
    if(proper == NULL) {
        printk("compatible property find failed\r\n");
    } else {
        printk("compatible = %s\r\n", (char*)proper->value);
    }

    /* 3、获取 status 属性内容 */
    ret = of_property_read_string(dtsled.nd, "status", &str);
    if(ret < 0){
        printk("status read failed!\r\n");
    } else {
        printk("status = %s\r\n",str);
    }

    /* 4、获取 reg 属性内容 */
    ret = of_property_read_u32_array(dtsled.nd, "reg", regdata, 6);
    if(ret < 0) {
        printk("reg property read failed!\r\n");
    } else {
    u8 i = 0;
    printk("reg data:\r\n");
    for(i = 0; i < 6; i++)
        printk("%#X ", regdata[i]);
        printk("\r\n");
    }

    // IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 地址：0x02290000 + 0x14
	IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3=ioremap(regdata[0],regdata[1]);
	// GPIO5_GDIR 地址：0x020AC004
	GPIO5_GDIR=ioremap(regdata[2],regdata[3]);
	//GPIO5_DR 地址：0x020AC000
	GPIO5_DR=ioremap(regdata[4],regdata[5]);

    dtsled.major=register_chrdev(0, "100ask_led0", &led_drv);//CHAR_DEV_NAME 决定cat /proc/devices里的name
    //用于将设备驱动程序和设备模型关联起来
	dtsled.class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");//在“/sys/class”目录下创建一个子目录“led_class”
	if (IS_ERR(dtsled.class)) {
		unregister_chrdev(dtsled.major, "100ask_led");
		return -1;
	}
	//在成功创建设备节点之后，用户空间可以通过打开 /dev/led 文件来访问该设备节点，从而与内核中的设备进行交互。
	dtsled.device=device_create(dtsled.class, NULL, MKDEV(dtsled.major, 0), NULL, "100ask_led0"); //决定/sys/class/led_class和/dev/目录下创建一个文件“led”：
	
	return 0;
   
}

static void __exit dtsled_exit(void)
{
    iounmap(IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3);
	iounmap(GPIO5_GDIR);
	iounmap(GPIO5_DR);
    device_destroy(dtsled.class, MKDEV(dtsled.major, 0));
	class_destroy(dtsled.class);
	unregister_chrdev(dtsled.major, "100ask_led0");
}

//一个驱动程序有入口函数、出口函数
module_init(dtsled_init);
module_exit(dtsled_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");