1 调度模式
1.1 抢占式(优先级)调度
针对优先级不同的任务
数值越大优先级越高,与中断优先级相反
1.2 时间片调度
针对优先级相同的任务
STM32时钟片固定为系统滴答时间
1.3 协程调度
即轮询,后续不在维护
2 任务状态
- 运行态:STM32单核心,故同一时间仅仅有一个任务处于运行态
- 就绪态:能执行但是在等待
- 阻塞态:延迟、等待
- 挂起态:使用vTaskSuspend()进入挂起,在使用解挂vTaskResume()才能进入就绪态
其中除了运行态,其他三个状态都具有一个状态列表,即链表结构,挂载需要运行的任务。