webots警告：WARNING: Contact joints between materials will only be created for the 10……

最近做四足轮腿机器人用webots做仿真，刚开始用，哥们不太懂。
    机器人模型的制作和导入参考了这篇文章：

 Solidworks机器人导出URDF文件，导入Webots并控制

但是导入之后仿真，软件开始警告：WARNING: Contact joints between materials 'default' will only be created for the 10 deepest contact points instead of all the 12 contact points.
    哥们有点慌，不知道咋整，愁了三四天。
    检查了一下自己生成的proto文件代码和官方给的四足机器人proto文件代码之间的区别，没看懂。
    看了这位老哥的视频：

urdf文件通过urdf2webots转换成proto文件导入webots

说是“使用sw2urdf插件时模型的材料属性要填，随便填个名字，否则导入proto文件看不见模型”。
    这样搞了，但是没解决warning的问题。

开始自己瞎搞，发现有一个 convert root to base nodes 的按键，按了一下。发现机器人的小紫点变成蓝色的了。

里面出现了 children 选项，而且children内每个机器人零件节点都有一个endPoint Solid 选项，内部有 contactMaterial 选项和下一个机器人零件节点。我按照 a1 a2 a3……等序号都给改了一遍，再次仿真，终于没有这个warning了。

值得一提的是，为了机器人仿真方便，我做了一个新的机器人模型，在原有机器人基础上加上了底座，如图。

在仿真过程中还是会显示上述类型的warning，我个人认为，是机器人的底座与地图的面接触之间的问题，不打算解决了。

如果有好兄弟知道怎样彻底解决，希望能告诉哥们 Спасибо.