webots警告:WARNING: Contact joints between materials will only be created for the 10……

最近做四足轮腿机器人用webots做仿真,刚开始用,哥们不太懂。
    机器人模型的制作和导入参考了这篇文章:

 Solidworks机器人导出URDF文件,导入Webots并控制

但是导入之后仿真,软件开始警告:WARNING: Contact joints between materials 'default' will only be created for the 10 deepest contact points instead of all the 12 contact points.
    哥们有点慌,不知道咋整,愁了三四天。
    检查了一下自己生成的proto文件代码和官方给的四足机器人proto文件代码之间的区别,没看懂。
    看了这位老哥的视频:

urdf文件通过urdf2webots转换成proto文件导入webots

说是“使用sw2urdf插件时模型的材料属性要填,随便填个名字,否则导入proto文件看不见模型”。
    这样搞了,但是没解决warning的问题。

开始自己瞎搞,发现有一个 convert root to base nodes 的按键,按了一下。发现机器人的小紫点变成蓝色的了。

里面出现了 children 选项,而且children内每个机器人零件节点都有一个endPoint Solid 选项,内部有 contactMaterial 选项和下一个机器人零件节点。我按照 a1 a2 a3……等序号都给改了一遍,再次仿真,终于没有这个warning了。

值得一提的是,为了机器人仿真方便,我做了一个新的机器人模型,在原有机器人基础上加上了底座,如图。

在仿真过程中还是会显示上述类型的warning,我个人认为,是机器人的底座与地图的面接触之间的问题,不打算解决了。

如果有好兄弟知道怎样彻底解决,希望能告诉哥们 Спасибо.

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