STM32HAL学习笔记六-定时器之正交解码

STM32HAL学习笔记六-定时器之正交解码

​ 本次实验使用STM32F103ZET6开发板的TIM2对带霍尔编码器的减速电机进行计数，然后将输出计数值通过串口打印，因此本次实验是在实验二的基础上进行修改。参考：https://blog.csdn.net/ASWaterbenben/article/details/115588689?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164308693616781685356407%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=164308693616781685356407&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-3-115588689.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=hal%E6%AD%A3%E4%BA%A4%E8%A7%A3%E7%A0%81&spm=1018.2226.3001.4187
，并根据自己的情况做了相应修改。

1.将组合通道设置为计数模式

2.参数配置

2.1修改计数模式

​ 因为霍尔编码器有AB相，所以选择在TI1和TI2上计数模式（表77），同时根据TI1和TI2输入脉冲的相交差确定计数方向（图133）

2.2计数极性

​ 根据表77，在TI1和TI2上计数模式，无论计数极性是下降沿还是上升沿，TI1和TI2都会进行计数只是计数的方向不同。

2.3计数设置

由于我使用的带编码器减速电机的减速比是30，线束为13，而且在在TI1和TI2上计数模式，无论计数极性是下降沿还是上升沿，TI1和TI2都会进行计数，所以这里将计数值修改成13 X 30 X 4 - 1 = 1559。如果这里将分频系数设置成4，那么计数值应为13 X 30 - 1。

3.使能中断

4.程序编写

4.1变量定义

uint8_t Direction;//计数方向
uint16_t enc1 = 0,enc1_old = 0;//当前计数值  上次计数值，用于判断是否转过一圈
int16_t enc2 = 0;//记录转过圈数
int32_t enc;//总计数值enc2*1560 + enc1
uint16_t counter;//用于分频打印的计数值

4.2初始化

	HAL_UART_Receive_IT(&huart1,RxBuf1,sizeof(RxBuf1));//开启串口接收中断
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);//打开计数器
	printf("Hello World\r\n");

4.3调试打印

		Direction = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2);  
        enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));	//获取定时器的值
		if((Direction == 0) &(enc1 < enc1_old))				//正向旋转数值变小,说明进位
		{
			enc2++;
		}
		if((Direction == 1) &(enc1 > enc1_old))				//反向旋转数值变小,说明借位
		{
			enc2--;
		}
		enc1_old = enc1;									//更新enc1_old，便于下次计算
		enc = enc2*1560 + enc1;								//计算当前计数总值，带+-号
		counter++;											//主函数计数
		if(counter>1000)									//主函数每次运行约1ms，此处用于每1000ms发送一次数
		{
			counter = 0;									//计数值清零
			printf("Dir %d,	Enc2 %d, Enc1 %d, ENC %d\r\n",Direction,enc2,enc1,enc);//打印相关计数数据
		}
		HAL_Delay(1);

5.调试结果

​ 结果貌似有点不符合，我也不知道是不是电机的问题，还是与标准库不同。