关于MATLAB代码编写中遇到的问题及解决

问题1：当某一个变量，需要比较其前一时刻和当前时刻的值时，变量初始化会将变量值刷新为0，不进行初始化定义又会报错；

分析：只在刚进入函数时进行一次初始化即可，后续不执行；

解决：定义局部变量，采用函数persistent；变量非空时，令其为0，变量被赋值后不为空，则不赋值，代码如下：

persistent a
if isempty(a), a = 0; end

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问题2：Simulink仿真中的Cartesian to Polar模块可以直接求解输入的ualpha和ubeta产生的theta角。theta = atan(ubeta/ualpha)；在进行仿真到程序代码编写时，按照仿真模块编写求角度出错。

分析：注意atan的值域为[-pi/2, pi/2]，在进行笛卡尔坐标到极坐标的转换时，需要加pi；

解决：代码如下：

if ualpha>0
    theta = atan(ubeta/ualpha);
end
if ualpha<0
    theta = atan(ubeta/ualpha) + pi;
end

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问题3：MATLAB中的取余函数，例如：采用常用的mod()函数进行角度为30°的取余计算，无法获得正确结果。

分析：在C语言编程中，我们常采用 “%” 进行取余运算。在MATLAB中，“%” 表示注释代码，因此采用mod()；然而，mod函数与“%”只能对整数取余；

解决：采用fmod()函数可以对小数取余。代码如下：

ans = fmod(theta,pi/6);    %ans表示计算得到的余角

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