电机控制 | 六相PMSM电驱平台及电机相序、参数测试流程

最近暑假在校外，我导有一台不知相位、不知类型，只知是六相的永磁同步电机，以及不知模块好坏的电驱平台。

目的：用已经搭建起来的电驱平台转动六相电机。

步骤：

电驱平台方：

1、IGBT模块测试。

                                                  图1 IGBT模块上下桥独立测试电路图

硬件：直流电源、铝壳电阻，并按照上图进行电路连线。左侧为测量IGBT上管的电路图，电流从直流母线连接流入上管，经过铝壳电阻后流回直流母线负极。右侧为测量IGBT下管的电路图，电流从A相线连接点流入（两桥臂中点），电流流经下管后回到直流母线负极。

软件：因为我已有的程序是用DSP产生互补波供给同一桥的上下两管，但是搞了半天我都不知道要怎么不让他输出互补波。。所以采用以下方法：直接注释掉下管的初始化，其他不做修改。

        注意在这个过程中，你要明确知道产生PWM波的周期，以及占空比的输出与给定值是正比还是反比。如：当PWM输出周期为3750，给定值与占空比输出成反比时，给CMPA值3750时管子的占空比输出为0%，即管子关断。

硬件连接好，下载软件程序，运行过程中，用电压钳观测电阻两端波形。正确显示为：占空比与IGBT输出占空比波形一致，幅值不同。

2、电流、电压传感器测试。

        其实在测量IGBT的同时，可以直接在PC端观测电流值的正负，并进行校零标定。电路根据IGBT测试电路图接好后，根据给定的电压，确定好电流的流向以及零值时的ADC值。加压，在程序中读取采样回来的数字值，相较零值时的数字量增加即为正的，反之为负。

3、转子位置角检测。

        运行程序，此时由于各功能模块未测试好，电机不会转动。此时在调试窗口观测电机转子位置角变量，用手缓慢转动电机。此时注意两点：你转动电机的方向、此时观测窗口中电机转子位置角的增减。如果在此转动方向下，转子位置角缓慢从0增加到某个值再跳变为0后再次增加，则该手动电机转向为正转，否则反转。

注意：这一点很重要！！！对于后续调试程序中，判断程序编写问题以及电机相序问题都有影响！！！一定做好记录！！！

电机负载方：

1、联轴器安装。

        因为永磁同步电机搁置太久，之前使用过的联轴器是拆下来的。但是电机侧的轴加了套子保护，而负载侧的从轴却因未加保护而生了一层锈，导致负载侧安装不进去。

        解决方法：买数目较大的砂纸，提前拍好轴的生锈程度给商家，确保砂纸打磨后不会留下划痕，轻微打磨下即可。如果仍然安装不变，可以加点油润滑一下，便于安装。

2、磁粉安装。

        磁粉线没有正负之分，直接接在+24和GND上即可。为了便于实验时调节负载，可以用铜线延长接线。

3、六相电机类型及相序测试。

        根据之前确定好的电机正转方向，进行拉位置程序运行，测试六相电机相序。我们定义假的相序为假ABCUVW，真的相序为ABCUVW。

• 首先，将假ABCUVW线接好，拉假A相位置（给EPWM1=0即可），此时电机轴定位在假A相，PC端转子位置角为0。拉位置时给一点电压后迅速归零，因为拉位置是直接给绕组通电，长时间会烧坏电机绕组！
• 然后，软件程序无需更改，将假B相线与假A相线位置对调，拉假B相位置。此时观察电机实际转动方向以及PC端转子位置角值，正确假B现象为：电机正转较大幅度、转子位置角增加约120度。因为B相超前于A相且相差电角度120度。
• 其次，按照上述步骤拉假C位置并记录。随后将假ABC与假UVW三相一起更换，开始拉假UVW相位置并作记录。注意：拉假UVW前要将电机转子位置角重新拉回假A相位置，即PC端观测电机转子位置角又归为0！此时，正确假U现象为：电机正转较小幅度、转子位置角增加约30度。因为U相超前于A相且相差电角度30度。

        根据以上操作做好记录，正确分析出电机正确相序并标定好后，可以再次重复上述步骤进行验证。