树莓派4B-Python-控制超声波模块

超声波模块

超声波模块为常用的HC-SR04型号，有四个引脚，分别为Vcc、Trig（控制端）、Echo（接收端）、GND，使用起来也比较简单。在树莓派最新官方系统Raspbian中都安装有一个比较好使用的GPIO库，名为“gpiozero”，它包含了许多模块的使用函数，直接调用就好，在许多情况下（仅本人觉得哈）比“RPi.GPIO”库好用且更简洁。

参数介绍

工作电压：5V
静态电流：<2ma
感应角度：<15°
检测距离：2-450cm
精度：3mm

工作原理

1.采用IO触发测距，通电后会保持低电平，当检测到障碍物后会变为高电平，高电平信号的时间至少要10us。
2.模块自动发送8个40Khz的方波，自动检测是否有信号返回。
3.检测障碍物距离的公式：高电平触发的时间 X 声音传播的速度340m/s / 2
（高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间）

另外，理论上给超声波连接的线可以比较长的，但本人在==使用超过20cm的连接线后，发现超声波失灵了，检测不到障碍物，有时甚至是障碍物“无中生有”。==所以本人猜测是连接线过长时，电信号被其他连接线发出的电磁场所干扰，因此使Trig（控制端）和Echo（接收端）接收不到信号或被干扰。

然后呢，按理论（本人自己猜测的瞎想理论）来说，解决此现象的方法为：1.不适用常规的连接线，使用那种带有屏蔽保护的导线；2.使用常规连接线时，长度最好是20cm内，若还是有干扰就再缩短长度。

与树莓派4B的连接

红色：5V----Vcc
蓝色：GND----GND
黄色：GPIO14----Echo（接收端）
绿色：GPIO15----Trig（控制端）

代码

以下代码为超声波最简单的使用——测距。
由于使用gpiozero库的缘故，检测的默认最大距离为1m。

from time import sleep
from gpiozero import DistanceSensor

dis = DistanceSensor(14, 15)    #定义超声波的引脚
while True:
    print('', dis.distance, 'm')
    sleep(0.01)

以下代码为检测到障碍物后点亮LED。

from gpiozero import DistanceSensor , LED
from signal import pause

sensor = DistanceSensor(14, 15, max_distance=1, threshold_distance=0.1)  # 设置超声波引脚和检测最大距离、最小距离
led = LED(13)  # 设置LED引脚

sensor.when_in_range = led.on  # 当障碍物进入检测范围时，LED点亮
sensor.when_out_of_range = led.off  # 当障碍物不在检测范围时，LED熄灭
pause()  # 暂停状态，状态发生变化时才会动作，并一直维持着

##2020.8.20
写在最后——若有不足之处还请各位大佬提出，谢谢！