参考自:https://blog.csdn.net/a497785609/article/details/78001972
驱动超声波测距模块
模块图示
HC-SR04 模块可以测量 3cm - 4m 的距离,精确度可以达到 3mm。它包含了超声波发射器、接收器和控制电路三部分。
接线方式
此模块有4个引脚,分别为VCC、Trig、Echo、Gnd。
Vcc 接 5v 直流电源,这里我们接树莓派上的5V输出引脚, GND也接树莓派的GND引脚。
Trig 引脚用来接收树莓派的控制信号。这里接在 BCM的GPIO22 口。
Echo 引脚用来向树莓派返回测距信息。这里接在BCM的 GPIO17 口。
(接线时需要注意Echo 返回的是 5v信号,而树莓派的 GPIO 接收超过 3.3v 的信号可能会被烧毁,因此需要加一个分压电路,下图接的那两个电阻(阻值是500欧姆))
接线图示
模块工作原理
(1)树莓派向 Trig 脚发送一个 10us 的脉冲信号。
(2) HC-SR04 接收到信号,开始发送超声波,并把 Echo置为高电平,然后准备接收返回的超声波。
(3) HC-SR04 接收到返回的超声波,把 Echo 置为低电平。
(4)Echo 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间间隔。
(5)计算距离:
距离(单位:m) = (start - end) * 声波速度 / 2
声波速度取 343m/s 。
然后再把测得的距离转换为 cm。
距离(单位:cm) = (start - end) * 声波速度 / 2 * 100
= (start - end) * 17150
代码编写:
import RPi.GPIO as GPIO
import time
#设置警告信息为不输出
GPIO.setwarnings(False)
#设置gpio模式为bcm模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#控制引脚gpio22
trig=22
#接收引脚gpio17
echo=17 #receive-pin
#设置控制引脚为输出模式,初始化输出为低电平
GPIO.setup(trig,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
#设置接收引脚为输入模式
GPIO.setup(echo,GPIO.IN)
#测量函数
def Measure():
#将控制引脚设置为高电平
GPIO.output(trig,True)
#延时1us
time.sleep(0.00001)
#将控制引脚设置为低电平
GPIO.output(trig,False)
#开始计算时间,在循环等待接收引脚的值变为0
while GPIO.input(echo)==0:
Pass
#输入变为0,开始计时,将当前时间保存到start
start=time.time()
#循环等待接收引脚变为1,
while GPIO.input(echo)==1:
Pass
#输入变为1,结束计时,将将当前时间保存到end
end=time.time()
#计算距离
distance=round((end-start)*343/2*100,2)
#控制台打印距离
print("distance:{0}cm,{1}m".format(distance,distance/100))
#循环测量距离,间隔1s
while True:
Measure()
time.sleep(1)
GPIO.cleanup();