一、UDS诊断的基础定义
1.什么是UDS
UDS(Unified Diagnostic Services)是统一诊断服务。
诊断协议是汽车行业诊断通信的需求规范，由ISO-14229系列标准定义。在开放系统互连（OSI）基本参考模型中规定了各类物理层通信对应部分的UDS诊断协议。例如，CAN通信（ISO 11898-1、ISO 11898-2和ISO 11898-3）在应用层的UDS诊断协议是ISO 14229-1和ISO 14229-3。
应用层服务：通常指诊断服务，执行车载服务器的测试，检测，监控，诊断等功能。
2.什么是UDS诊断
UDS诊断是一种定向通讯的交互协议（Request/Response），由诊断方（tester）发送服务请求，ECU返回相应。
UDS诊断单元包括6个诊断单元，一共有26中服务；每种服务有自己的SID（Service Identifier）。
SID：诊断服务ID。
肯定响应（positive responds）：首字节回复：SID+0x40（例如：请求0x10，响应0x50；请求0x22，响应0x62）
否定响应（negative responds）：首字节回复：0xFF，第二字节回复：已询问的SID（表示该ID已拒绝访问），第三字节回复NRC(否定响应码：代表我否定你的依据)
Addressing information寻址信息：寻址信息包含了源地址(Source Address)和目标地址(Target Address)，表明这条信息是由谁发给谁的，类似于收件人和发件人。
二、UDS诊断的重点服务
1.诊断会话（Diagnostic Session Control）
包含三个子功能：默认会话（Default），编程会话（Programming），扩展会话（Extended）。
设置会话原因：由于进入者不同的权限，设置了三种不同的会话模式。默认会话可操作服务最少。编程会话可以实现程序烧录。
下图表示实现各功能可以解锁的服务
下边介绍个例子，来解释一下报文的组成部分：请求（Request）:02 10 02 xx xx xx xx xx
02：表示该应用层包含两个字节；10：表示进入诊断模式控制（SID号），02：子功能，进入编程会话。
响应回复：02 50 02 xx xx xx xx xx；应用层2个字节+肯定回复+子功能
肯定响应：03 7F 10 7E xx xx xx xx；应用层3字节+否定响应+SID+子功能
2.安全访问
为什么会有安全访问的模块：由于整车端的数据不希望开放给客户端，所以需要对其保密。在我们读取数据之前需要进行解锁。
解锁请求：$27+子服务+钥匙
第一轮：
tester发送请求指令：（27 01）；ECU会返回：67+01+AA+BB+CC+DD；其中，AA-DD就是种子。
第二轮：
tester根据种子计算出k1，发送请求，子服务是02；tester发送：27+02+[k1]给ECU；ECU根据种子计算出k2，并且检查k1，k2是否一致。若是一致，解锁成功。
安全检验算法：一个核心，三个主体
三个主体分别为：ECU读取的SN，seed，执行次数
一个核心：算法
3.读数据
读取指令：22+DID
响应指令：62+DID+Data
例如：读取：03 22 F1 86 AA AA AA AA；响应：04 62 F1 86 01 AA AA AA
4.写数据
请求指令：2E+DID+Data
响应指令：6E+DID
例如：读取：03 2E F1 86 AA AA AA AA；响应：04 6E F1 86 01 AA AA AA
5.读DTC
DTC（diagnostic trouble code）：如果系统检测到了一个错误，它将存储为DTC。
故障码包括4大类：P(Powertrain)C(Chassis)B(Body)U(network)
例如：P0047；P：Powertrain类别的故障，00/01/10/11分别表示P/C/B/U。
01 (读取符合掩码条件的DTC数量)（必须支持）,后面的参数是DTC状态掩码，若为01表示我想读当前故障，若为08表示我想读历史故障，若为09表示当前故障和历史故障都想读。
02（读取符合掩码条件的DTC列表及其状态）（必须支持），后面的参数是DTC状态掩码，解读同上。
6.清除DTC
清除故障包括：包含当前故障（TestFailed）和历史故障（ConfirmedDTC）
3个FF代表清除所有DTC。Request：14+FF+FF+FF；Response：54 。
参考资料
汽车UDS：统一诊断服务概览 - 知乎 (zhihu.com)
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