PCL SHOT352描述子

目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 计算法向量

2.1.2 均匀采样

2.1.3 计算SHOT描述子

2.2完整代码

三、实现效果

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

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一、概述

        SHOT（Signature of Histograms of Orientations）描述子是一种用于3D点云特征表示的局部特征描述子。通过结合法向量的几何信息和方向信息，SHOT描述子能够有效地在三维点云数据中提取具有不变性特征点。

        在这篇博客中，我们将详细介绍如何基于PCL库使用SHOT352描述子进行点云特征提取，包括法向量的计算、均匀采样关键点的提取，以及最终的描述子计算。

1.1原理

SHO