PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

目录

引言

点云测试数据

一、点云读写与可视化

二、KD树与八叉树

2.1KD树

2.2八叉树

三、点云滤波算法

3.1 常用滤波

3.2 模型滤波

3.3 采样滤波

3.4 裁剪滤波

四、点云特征提取

4.1 点云属性

4.2 关键点提取

4.3特征描述子

五、点云配准

六、点云拟合与分割

七、三维点云重建

八、点云基础操作

---

引言

此专栏为PCL点云算法目录汇总，先暂时按此方式记录，后续文章积累到一定数量再规范格式，现在关注，以后就是老粉丝了。

目前专栏还在持续编写中，前期定价9.9，后期价格会提高。欢迎订阅~

点云测试数据

【免费】常用点云测试数据

---

一、点云读写与可视化

• PCL 读取和保存点云
• PCL 读取STL文件转换为点云
• PCL 读取txt格式点云并可视化
• PCL 在点云可视化中添加坐标系
• PCL 可视化体素网格
• PCL 点云基于曲率大小渲染颜色
• PCL 点云随机渲染颜色
• PCL 点云基于高程渲染颜色
• PCL 窗口可视化两个点云
• PCL 读取并显示obj网格模型

二、KD树与八叉树

2.1KD树

• PCL KD树的使用
• PCL 点云圆柱邻域搜索
• PCL addLine可视化K近邻
• PCL 计算点云的平均密度（方法一）
• PCL 计算点云的平均密度（方法二）
• PCL 快速删除点云中NaN点
• PCL 基于体素网格快速删除点云中重叠的点
• PCL 基于kd树快速删除点云中重叠的点

2.2八叉树

• PCL 八叉树的使用
• PCL 用八叉树方法压缩点云
• PCL 用八叉树完成空间变化检测
• PCL 求八叉树的体素中心

三、点云滤波算法

• PCL 给点云添加高斯噪声并保存
• PCL 点云添加随机噪声并保存

3.1 常用滤波

• PCL 点云直通滤波
• PCL 点云高斯滤波
• PCL 点云半径滤波
• PCL 点云统计滤波
• PCL 点云中值滤波
• PCL 点云条件滤波
• PCL 点云条件滤波（基于曲率）
• PCL 点云体素滤波
• PCL 改进后的体素滤波
• PCL 最小点数约束的VoxelGrid体素滤波
• PCL 投影滤波器
• PCL 将点云投影到圆柱（Ransac拟合）
• PCL 将点云投影到球面
• PCL 移除点云边缘不连续的点

3.2 模型滤波

• PCL 点云模型滤波（圆形）

3.3 采样滤波

• PCL 均匀下采样
• PCL 快速均匀下采样
• PCL 随机下采样
• PCL 法线空间采样
• PCL 索引空间采样
• PCL MLS上采样(基于法向量）
• PCL 最远点采样(FPS)

3.4 裁剪滤波

• PCL CropBox 过滤给定立方体内的点云数据
• PCL LocalMaximum消除局部最大的点
• PCL CropHull任意多边形内部点云提取
• PCL GridMinimum获取栅格最低点

四、点云特征提取

4.1 点云属性

• PCL 计算点云AABB包围盒
• PCL 计算点云AABB包围盒的体积
• PCL 计算点云AABB包围盒（惯性矩阵)
• PCL 计算点云OBB包围盒（PCA）
• PCL 计算点云法向量并可视化
• PCL 计算点云中任意点的法向量
• PCL 法向量精细化处理
• PCL 计算法向量（MLS)
• PCL 计算点云的主曲率
• PCL 计算点云的高斯曲率
• PCL 计算点云的平均曲率
• PCL 将点云的曲率数据保存至txt
• PCL 提取点云边界
• PCL 点云投影后提取边界
• PCL 平面点云边界特征提取（alpha shapes）

4.2 关键点提取

• PCL ISS关键点提取
• PCL Harris3D关键点提取
• PCL 点云SUAN关键点提取
• PCL 3D-SIFT关键点检测（Z方向梯度约束）
• PCL 3D-SIFT关键点检测（曲率不变特征约束）

4.3特征描述子

• PCL 计算PFH并可视化
• PCL 计算FPFH并可视化
• PCL 估计点云的VFH特征
• PCL Spin image旋转图像
• PCL SHOT352描述子
• PCL 计算3DSC并可视化

五、点云配准

六、点云拟合与分割

七、三维点云重建

八、点云基础操作