【动手学强化学习】SAC算法

最新推荐文章于 2024-10-12 03:36:43 发布
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分类专栏： 深度强化学习代码实践 文章标签： 算法 人工智能 深度学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_47997583/article/details/125721143
版权

知乎上一篇对于SAC算法讲解十分优质的博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85003758

1.slide

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α越高分布越平缓在这里插入图片描述
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2.算法伪码

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3.代码

应用SAC算法实现倒立摆智能体的训练

import random
import gym
import numpy as np
from tqdm import tqdm
import torch
import torch.nn.functional as F
from torch.distributions import Normal
import matplotlib.pyplot as plt
import rl_utils

class PolicyNetContinuous(torch.nn.Module):
    def __init__(self, state_dim, hidden_dim, action_dim, action_bound):
        super(PolicyNetContinuous, self).__init__()
        self.fc1 = torch.nn.Linear(state_dim, hidden_dim)
        self.fc_mu = torch.nn.Linear(hidden_dim, action_dim)
        self.fc_std = torch.nn.Linear(hidden_dim, action_dim)
        self.action_bound = action_bound

    def forward(self, x):
        x = F.relu(self.fc1(x))
        mu = self.fc_mu(x)
        std = F.softplus(self.fc_std(x))
        dist = Normal(mu, std)
        normal_sample = dist.rsample()  # rsample()是重参数化采样
        log_prob = dist.log_prob(normal_sample)
        action = torch.tanh(normal_sample)
        # 计算tanh_normal分布的对数概率密度
        log_prob = log_prob - torch.log(1 - torch.tanh(action).pow(2) + 1e-7)
        action = action * self.action_bound
        return action, log_prob


class QValueNetContinuous(torch.nn.Module):
    def __init__(self, state_dim, hidden_dim, action_dim):
        super(QValueNetContinuous, self).__init__()
        self.fc1 = torch.nn.Linear(state_dim + action_dim, hidden_dim)
        self.fc2 = torch.nn.Linear(hidden_dim, hidden_dim)
        self.fc_out = torch.nn.Linear(hidden_dim, 1)

    def forward(self, x, a):
        cat = torch.cat([x, a], dim=1)
        x = F.relu(self.fc1(cat))
        x = F.relu(self.fc2(x))
        return self.fc_out(x)

class SACContinuous:
    ''' 处理连续动作的SAC算法 '''
    def __init__(self, state_dim, hidden_dim, action_dim, action_bound,
                 actor_lr, critic_lr, alpha_lr, target_entropy, tau, gamma,
                 device):
        self.actor = PolicyNetContinuous(state_dim, hidden_dim, action_dim,
                                         action_bound).to(device)  # 策略网络
        self.critic_1 = QValueNetContinuous(state_dim, hidden_dim,
                                            action_dim).to(device)  # 第一个Q网络
        self.critic_2 = QValueNetContinuous(state_dim, hidden_dim,
                                            action_dim).to(device)  # 第二个Q网络
        self.target_critic_1 = QValueNetContinuous(state_dim,
                                                   hidden_dim, action_dim).to(
                                                       device)  # 第一个目标Q网络
        self.target_critic_2 = QValueNetContinuous(state_dim,
                                                   hidden_dim, action_dim).to(
                                                       device)  # 第二个目标Q网络
        # 令目标Q网络的初始参数和Q网络一样
        self.target_critic_1.load_state_dict(self.critic_1.state_dict())
        self.target_critic_2.load_state_dict(self.critic_2.state_dict())
        self.actor_optimizer = torch.optim.Adam(self.actor.parameters(),
                                                lr=actor_lr)
        self.critic_1_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic_1.parameters(),
                                                   lr=critic_lr)
        self.critic_2_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic_2.parameters(),
                                                   lr=critic_lr)
        # 使用alpha的log值,可以使训练结果比较稳定
        self.log_alpha = torch.tensor(np.log(0.01), dtype=torch.float)
        self.log_alpha.requires_grad = True  # 可以对alpha求梯度
        self.log_alpha_optimizer = torch.optim.Adam([self.log_alpha],
                                                    lr=alpha_lr)
        self.target_entropy = target_entropy  # 目标熵的大小
        self.gamma = gamma
        self.tau = tau
        self.device = device

    def take_action(self, state):
        state = torch.tensor([state], dtype=torch.float).to(self.device)
        action = self.actor(state)[0]
        return [action.item()]

    def calc_target(self, rewards, next_states, dones):  # 计算目标Q值
        next_actions, log_prob = self.actor(next_states)
        entropy = -log_prob
        q1_value = self.target_critic_1(next_states, next_actions)
        q2_value = self.target_critic_2(next_states, next_actions)
        next_value = torch.min(q1_value,
                               q2_value) + self.log_alpha.exp() * entropy
        td_target = rewards + self.gamma * next_value * (1 - dones)
        return td_target

    def soft_update(self, net, target_net):
        for param_target, param in zip(target_net.parameters(),
                                       net.parameters()):
            param_target.data.copy_(param_target.data * (1.0 - self.tau) +
                                    param.data * self.tau)

    def update(self, transition_dict):
        states = torch.tensor(transition_dict['states'],
                              dtype=torch.float).to(self.device)
        actions = torch.tensor(transition_dict['actions'],
                               dtype=torch.float).view(-1, 1).to(self.device)
        rewards = torch.tensor(transition_dict['rewards'],
                               dtype=torch.float).view(-1, 1).to(self.device)
        next_states = torch.tensor(transition_dict['next_states'],
                                   dtype=torch.float).to(self.device)
        dones = torch.tensor(transition_dict['dones'],
                             dtype=torch.float).view(-1, 1).to(self.device)
        # 和之前章节一样,对倒立摆环境的奖励进行重塑以便训练
        rewards = (rewards + 8.0) / 8.0

        # 更新两个Q网络
        td_target = self.calc_target(rewards, next_states, dones)
        critic_1_loss = torch.mean(
            F.mse_loss(self.critic_1(states, actions), td_target.detach()))
        critic_2_loss = torch.mean(
            F.mse_loss(self.critic_2(states, actions), td_target.detach()))
        self.critic_1_optimizer.zero_grad()
        critic_1_loss.backward()
        self.critic_1_optimizer.step()
        self.critic_2_optimizer.zero_grad()
        critic_2_loss.backward()
        self.critic_2_optimizer.step()

        # 更新策略网络
        new_actions, log_prob = self.actor(states)
        entropy = -log_prob
        q1_value = self.critic_1(states, new_actions)
        q2_value = self.critic_2(states, new_actions)
        actor_loss = torch.mean(-self.log_alpha.exp() * entropy -
                                torch.min(q1_value, q2_value))
        self.actor_optimizer.zero_grad()
        actor_loss.backward()
        self.actor_optimizer.step()

        # 更新alpha值
        alpha_loss = torch.mean(
            (entropy - self.target_entropy).detach() * self.log_alpha.exp())
        self.log_alpha_optimizer.zero_grad()
        alpha_loss.backward()
        self.log_alpha_optimizer.step()

        self.soft_update(self.critic_1, self.target_critic_1)
        self.soft_update(self.critic_2, self.target_critic_2)

env_name = 'Pendulum-v0'
env = gym.make(env_name)
state_dim = env.observation_space.shape[0]
action_dim = env.action_space.shape[0]
action_bound = env.action_space.high[0]  # 动作最大值
random.seed(0)
np.random.seed(0)
env.seed(0)
torch.manual_seed(0)

actor_lr = 3e-4
critic_lr = 3e-3
alpha_lr = 3e-4
num_episodes = 100
hidden_dim = 128
gamma = 0.99
tau = 0.005  # 软更新参数
buffer_size = 100000
minimal_size = 1000
batch_size = 64
target_entropy = -env.action_space.shape[0]
device = torch.device("cuda") if torch.cuda.is_available() else torch.device(
    "cpu")

replay_buffer = rl_utils.ReplayBuffer(buffer_size)
agent = SACContinuous(state_dim, hidden_dim, action_dim, action_bound,
                      actor_lr, critic_lr, alpha_lr, target_entropy, tau,
                      gamma, device)

return_list = rl_utils.train_off_policy_agent(env, agent, num_episodes,
                                              replay_buffer, minimal_size,
                                              batch_size)

episodes_list = list(range(len(return_list)))
plt.plot(episodes_list, return_list)
plt.xlabel('Episodes')
plt.ylabel('Returns')
plt.title('SAC on {}'.format(env_name))
plt.show()

mv_return = rl_utils.moving_average(return_list, 9)
plt.plot(episodes_list, mv_return)
plt.xlabel('Episodes')
plt.ylabel('Returns')
plt.title('SAC on {}'.format(env_name))
plt.show()


class PolicyNet(torch.nn.Module):
    def __init__(self, state_dim, hidden_dim, action_dim):
        super(PolicyNet, self).__init__()
        self.fc1 = torch.nn.Linear(state_dim, hidden_dim)
        self.fc2 = torch.nn.Linear(hidden_dim, action_dim)

    def forward(self, x):
        x = F.relu(self.fc1(x))
        return F.softmax(self.fc2(x), dim=1)


class QValueNet(torch.nn.Module):
    ''' 只有一层隐藏层的Q网络 '''
    def __init__(self, state_dim, hidden_dim, action_dim):
        super(QValueNet, self).__init__()
        self.fc1 = torch.nn.Linear(state_dim, hidden_dim)
        self.fc2 = torch.nn.Linear(hidden_dim, action_dim)

    def forward(self, x):
        x = F.relu(self.fc1(x))
        return self.fc2(x)

class SAC:
    ''' 处理离散动作的SAC算法 '''
    def __init__(self, state_dim, hidden_dim, action_dim, actor_lr, critic_lr,
                 alpha_lr, target_entropy, tau, gamma, device):
        # 策略网络
        self.actor = PolicyNet(state_dim, hidden_dim, action_dim).to(device)
        # 第一个Q网络
        self.critic_1 = QValueNet(state_dim, hidden_dim, action_dim).to(device)
        # 第二个Q网络
        self.critic_2 = QValueNet(state_dim, hidden_dim, action_dim).to(device)
        self.target_critic_1 = QValueNet(state_dim, hidden_dim,
                                         action_dim).to(device)  # 第一个目标Q网络
        self.target_critic_2 = QValueNet(state_dim, hidden_dim,
                                         action_dim).to(device)  # 第二个目标Q网络
        # 令目标Q网络的初始参数和Q网络一样
        self.target_critic_1.load_state_dict(self.critic_1.state_dict())
        self.target_critic_2.load_state_dict(self.critic_2.state_dict())
        self.actor_optimizer = torch.optim.Adam(self.actor.parameters(),
                                                lr=actor_lr)
        self.critic_1_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic_1.parameters(),
                                                   lr=critic_lr)
        self.critic_2_optimizer = torch.optim.Adam(self.critic_2.parameters(),
                                                   lr=critic_lr)
        # 使用alpha的log值,可以使训练结果比较稳定
        self.log_alpha = torch.tensor(np.log(0.01), dtype=torch.float)
        self.log_alpha.requires_grad = True  # 可以对alpha求梯度
        self.log_alpha_optimizer = torch.optim.Adam([self.log_alpha],
                                                    lr=alpha_lr)
        self.target_entropy = target_entropy  # 目标熵的大小
        self.gamma = gamma
        self.tau = tau
        self.device = device

    def take_action(self, state):
        state = torch.tensor([state], dtype=torch.float).to(self.device)
        probs = self.actor(state)
        action_dist = torch.distributions.Categorical(probs)
        action = action_dist.sample()
        return action.item()

    # 计算目标Q值,直接用策略网络的输出概率进行期望计算
    def calc_target(self, rewards, next_states, dones):
        next_probs = self.actor(next_states)
        next_log_probs = torch.log(next_probs + 1e-8)
        entropy = -torch.sum(next_probs * next_log_probs, dim=1, keepdim=True)
        q1_value = self.target_critic_1(next_states)
        q2_value = self.target_critic_2(next_states)
        min_qvalue = torch.sum(next_probs * torch.min(q1_value, q2_value),
                               dim=1,
                               keepdim=True)
        next_value = min_qvalue + self.log_alpha.exp() * entropy
        td_target = rewards + self.gamma * next_value * (1 - dones)
        return td_target

    def soft_update(self, net, target_net):
        for param_target, param in zip(target_net.parameters(),
                                       net.parameters()):
            param_target.data.copy_(param_target.data * (1.0 - self.tau) +
                                    param.data * self.tau)

    def update(self, transition_dict):
        states = torch.tensor(transition_dict['states'],
                              dtype=torch.float).to(self.device)
        actions = torch.tensor(transition_dict['actions']).view(-1, 1).to(
            self.device)  # 动作不再是float类型
        rewards = torch.tensor(transition_dict['rewards'],
                               dtype=torch.float).view(-1, 1).to(self.device)
        next_states = torch.tensor(transition_dict['next_states'],
                                   dtype=torch.float).to(self.device)
        dones = torch.tensor(transition_dict['dones'],
                             dtype=torch.float).view(-1, 1).to(self.device)

        # 更新两个Q网络
        td_target = self.calc_target(rewards, next_states, dones)
        critic_1_q_values = self.critic_1(states).gather(1, actions)
        critic_1_loss = torch.mean(
            F.mse_loss(critic_1_q_values, td_target.detach()))
        critic_2_q_values = self.critic_2(states).gather(1, actions)
        critic_2_loss = torch.mean(
            F.mse_loss(critic_2_q_values, td_target.detach()))
        self.critic_1_optimizer.zero_grad()
        critic_1_loss.backward()
        self.critic_1_optimizer.step()
        self.critic_2_optimizer.zero_grad()
        critic_2_loss.backward()
        self.critic_2_optimizer.step()

        # 更新策略网络
        probs = self.actor(states)
        log_probs = torch.log(probs + 1e-8)
        # 直接根据概率计算熵
        entropy = -torch.sum(probs * log_probs, dim=1, keepdim=True)  #
        q1_value = self.critic_1(states)
        q2_value = self.critic_2(states)
        min_qvalue = torch.sum(probs * torch.min(q1_value, q2_value),
                               dim=1,
                               keepdim=True)  # 直接根据概率计算期望
        actor_loss = torch.mean(-self.log_alpha.exp() * entropy - min_qvalue)
        self.actor_optimizer.zero_grad()
        actor_loss.backward()
        self.actor_optimizer.step()

        # 更新alpha值
        alpha_loss = torch.mean(
            (entropy - target_entropy).detach() * self.log_alpha.exp())
        self.log_alpha_optimizer.zero_grad()
        alpha_loss.backward()
        self.log_alpha_optimizer.step()

        self.soft_update(self.critic_1, self.target_critic_1)
        self.soft_update(self.critic_2, self.target_critic_2)


actor_lr = 1e-3
critic_lr = 1e-2
alpha_lr = 1e-2
num_episodes = 200
hidden_dim = 128
gamma = 0.98
tau = 0.005  # 软更新参数
buffer_size = 10000
minimal_size = 500
batch_size = 64
target_entropy = -1
device = torch.device("cuda") if torch.cuda.is_available() else torch.device(
    "cpu")

env_name = 'CartPole-v0'
env = gym.make(env_name)
random.seed(0)
np.random.seed(0)
env.seed(0)
torch.manual_seed(0)
replay_buffer = rl_utils.ReplayBuffer(buffer_size)
state_dim = env.observation_space.shape[0]
action_dim = env.action_space.n
agent = SAC(state_dim, hidden_dim, action_dim, actor_lr, critic_lr, alpha_lr,
            target_entropy, tau, gamma, device)

return_list = rl_utils.train_off_policy_agent(env, agent, num_episodes,
                                              replay_buffer, minimal_size,
                                              batch_size)

episodes_list = list(range(len(return_list)))
plt.plot(episodes_list, return_list)
plt.xlabel('Episodes')
plt.ylabel('Returns')
plt.title('SAC on {}'.format(env_name))
plt.show()

mv_return = rl_utils.moving_average(return_list, 9)
plt.plot(episodes_list, mv_return)
plt.xlabel('Episodes')
plt.ylabel('Returns')
plt.title('SAC on {}'.format(env_name))
plt.show()
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专栏目录
SAC算法的原理、应用及其实现过程 Soft ActorCritic for OffPolicy Maximum Entropy
AI天才研究院
08-03 2377
Soft Actor-Critic (SAC) 是一种基于模型强化学习方法，它可以从雅克比矩阵中学习出最优策略，并且可以在离线和在线的设置下都可以工作。在此之前，模型-策略方法，比如黑盒优化（Black Box Optimization, BBO）或者蒙特卡洛树搜索（Monte Carlo Tree Search, MCTS），已经在强化学习领域取得了很好的效果。但是，SAC 与 BBO 和 MCTS 之间有一个巨大的不同，就是它可以处理从离线学习到在线学习的问题。
【强化学习自动驾驶】使用SAC算法同时控制转向和速度
12-12
在莫凡的虚拟环境基础上进行修改 SAC改动很少 在windows系统 cuda10.1 tensorflow2.2 tensorflow-probability 0.6.0 tensorlayer >=2.0.0 效果还行
强化学习笔记之【SAC算法】
weixin_36246992的博客
10-12 124
强化学习笔记之【SAC算法】 前言： 本文为强化学习笔记第四篇，第一篇讲的是Q-learning和DQN，第二篇DDPG，第三篇TD3 TD3比DDPG少了一个target_actor网络，其它地方有点小改动 CSDN主页：https://blog.csdn.net/rvdgdsva 博客园主页：https://www.cnblogs.com/hassle 目录强化学习笔记之【SAC算法】前...
连续动作的强化学习算法——SAC
爱学习的小王的博客
05-10 5451
Soft Actor-Critic   目前来说，关于连续动作的强化学习算法，经常使用到的就是PPO、DDPG和SAC以及在此基础上的改进算法，这里主要说一下SAC算法。 介绍   首先SAC算法是基于Off-Policy的，因此会用到Replay Buffer，使用过去的样本经验进行学习，这会使得算法的稳定性和收敛性有一定的困难，特别是在连续的状态和动作空间下。然后是基于Actor-Critic的，同时基于值和策略进行评估，可以实现单步更新。SAC则是在此基础上，要求最大化期望的同时最大化策略分布的熵，以
Stochastic-Analytic-Continuation:随机解析连续（SAC）算法从虚时QMC数据计算实时信息
04-05
随机分析连续 随机分析连续（SAC）方法。 从虚时量子蒙特卡洛（QMC）数据计算实时频率信息。
【深度强化学习】(7) SAC 模型解析，附Pytorch完整代码
博观而约取，厚积而薄发
03-15 2万+
Deepmind 提出的 SAC (Soft Actor Critic) 算法是一种基于最大熵的无模型的深度强化学习算法，适合于真实世界的机器人学习技能。SAC 算法的效率非常高，它解决了离散动作空间和连续性动作空间的强化学习问题。SAC 算法在以最大化未来累积奖励的基础上引入了最大熵的概念，加入熵的目的是增强鲁棒性和智能体的探索能力。SAC 算法的目的是使未来累积奖励值和熵最大化，使得策略尽可能随机，即每个动作输出的概率尽可能的分散，而不是集中在一个动作上。
强化学习之SAC（soft actor-critic）算法
热门推荐
weixin_44436360的博客
08-18 2万+
强化学习之SAC（soft actor-critic）算法 PPO算法是目前最主流的DRL算法，但是PPO是一种on-policy算法，存在sample inefficiency的缺点，需要巨量的采样才能学习。DDPG及其拓展是面向连续控制的off-policy的算法，相对于PPO来说更sample efficient，但是它存在对其超参数敏感，收敛效果差的问题。SAC算法是面向最大熵强化学习开发的一种off-policy算法。与DDPG相比，SAC使用的是随机策略，相比确定性策略具有一定的优势。 随机策略
SAC代码 pytorch框架，2023年了还在用假的SAC？
fangchenglia的博客
02-16 5401
SAC代码 pytorch框架
【强化学习】常用算法之一 “SAC”
Code_and516的博客
06-29 8575
强化学习（Reinforcement Learning，RL）是一种机器学习的分支，其目标是让智能体（agent）通过与环境的交互学习到最优的行为策略。SAC（Soft Actor-Critic）算法是近年来在强化学习领域取得重要突破的算法之一，它是一种基于策略优化和价值函数学习的算法。相对于传统的强化学习算法，SAC算法在优化过程中引入了熵正则化和软化策略更新的概念，使得智能体能够更好地探索未知的状态，提高学习效率。
强化学习之SAC算法实战完整代码
最新发布
10-16
强化学习之SAC算法实战完整代码
强化学习SAC算法、Qlearning在gym环境cartpole-q、mountain-car-q应用
07-25
在这个项目中，我们关注的是两种常见的强化学习算法——Soft Actor-Critic (SAC) 和 Q-Learning，并且它们在OpenAI Gym中的两个经典环境cartpole_q和mountain_car_q上的应用。 1. Soft Actor-Critic (SAC) 算法： ...
基于深度强化学习SAC算法的投资组合管理.pdf
08-18
“基于深度强化学习SAC算法的投资组合管理” 本文探讨了基于深度强化学习SAC算法的投资组合管理。投资组合管理是将资金配置到不同金融股票产品中的决策过程，其目的是在风险相同的情况下，最大化收益。传统的投资...
强化学习算法合集（DQN、DDPG、SAC、TD3、MADDPG、QMIX等等）
01-30
强化学习算法合集（DQN、DDPG、SAC、TD3、MADDPG、QMIX等等）内涵20+强化学习经典算法代码。对应使用教程什么的参考博客： 多智能体（前沿算法+原理） ... 强化学习基础篇（单智能体算法） ...
SAC：柔性动作-评价
weixin_49346755的博客
04-24 4673
基本概念 SAC SAC全称Soft Actor-Critic，中文名柔性动作-评价。SAC算法解决的问题是离散动作空间和连续动作空间的强化学习问题，是off-policy的强化学习算法。 SAC和TD3的网络结构类似，主网络都拥有1个Actor网络和2个Critic网络。但是，对于SAC来说，目标网络只有两个Critic网络，没有Actor网络。也就是说，SAC有1个Actor网络和4个Critic网络。 Actor网络的输入为状态，输出为动作概率π(at,st)\pi(a_t,s_t)π(at​,st​
深度强化学习算法之SAC算法
欢迎来到菜鸡小文的博客
08-04 1万+
深度强化学习算法之SAC（Soft Actor Critic）算法 文章地址： Soft Actor-Critic: Off-Policy Maximum Entropy Deep Reinforcement Learning with a Stochastic Actor Soft Actor-Critic Algorithms and Applications 代码地址： demo1 demo2 参考地址： BLOG1 BLOG2 BLOG3 BLOG4 1、最大熵强化学习 一般的强化学习的目标
动手学强化学习笔记-SAC算法
qq_73355475的博客
09-20 5721
对于连续动作空间的环境，SAC算法的策略网络输出高斯分布的均值和标准差，但是根据高斯分布来采样动作的过程是不可导的（是因为高斯分布的采样是通过随机抽取标准正态分布（也称为高斯分布的变量）加上平均值和标准差的乘积得到的。而在某个最优动作比较确定的状态小，熵的取值就可以小一点。这个公式是指通过最小化动作分布的KL散度来改进策略，括号中的右半部分表示基于当前值函数和归一化因子的指数型动作分布，通过最小化 KL 散度，我们能够使改善后的策略更接近于基于当前值函数的指数型动作分布，从而提高整体策略的性能。
SAC算法详解
weixin_52101154的博客
01-15 3269
软行动者-评论家（Soft Actor-Critic, SAC）算法是一种基于深度学习的强化学习方法，其目标是在探索和利用之间实现平衡，同时保持策略的高熵（即随机性）。
SAC(Soft Actor-Critic)理论与代码解释
qq_45889056的博客
01-30 2988
ϕ。
Soft Actor-Critic(SAC算法)
Cyrus_May的博客
09-06 2696
经过不断地soft policy evaluation和policy improvement，最终policy会收敛至。当|A|
sac算法实现连续动作
04-30
SAC算法，全称Soft Actor Critic，是一种用于强化学习的算法，可以实现连续动作的控制。该算法与其他强化学习算法相比，有以下几个特点： 1. SAC算法引入了一个熵的概念，即让策略中的概率分布更加均匀，避免策略陷入局部最优解。 2. SAC算法使用了两个神经网络，一个用于估计策略，一个用于估计值函数。 3. SAC算法在更新策略参数时，不仅会考虑状态的奖励，还会考虑状态的熵。 通过以上方法，SAC算法能够更好地学习连续动作的控制，避免陷入局部最优解，并且能够对策略进行优化，提高模型的准确性和稳定性。 在实际应用中，使用SAC算法进行连续动作的控制时，一般需要进行以下步骤： 1. 定义状态空间和动作空间。 2. 构建神经网络，用于估计策略和值函数。 3. 定义损失函数，包括策略损失、值函数损失和熵损失。 4. 进行训练，使用优化算法最小化损失函数，更新神经网络的权重参数。 5. 根据训练后的模型，进行连续动作控制，让智能体实现预定的目标。 总之，SAC算法是一种用于实现连续动作的强化学习算法，相比于其他算法具有更好的优化效果和稳定性，能够有效地解决连续控制问题。
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