qq_48152826的博客

Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图（SLAM）的系统。接下来安装Cartographer，这里采用源码安装方式​​安装依赖这里我们使用rosdepc进行依赖的安装，rosdepc指令找不到可以先运行下面的一键安装命令，选择一键配置rosdep即可。rosdepc 是小鱼老师制作的国内版rosdep，是一个用于安装依赖的工具。该工具的安装可以采用一键安装进行，选项编号为3。安装完成后运行一次rodepc update即可使用。

大家好呀，从本小节开始我们就步入了仿真篇，主要对机器人仿真进行介绍与操作，当然仿真有优点也有缺陷，基于对此学习，我们可以对上几小节创建的小车模型模拟硬件的特性，有多重，有多大的惯性重心在哪碰撞边界在哪关节的上下界限其他的一些必要信息等等让机器人在gazebo中显示出来，并且实现了在Gazebo中简单的搭建了一个环境，好了，话不多说，马上开始！来看插件的节点，以及改节点为我们提供的服务有哪些这个节点对外提供的服务有哪些/spawn_entity，用于加载模型到gazebo中。

大家好呀，上节我们跟着小鱼老师的学习，创建了一个简易的urdf模型并在rviz2中可视化了，这次我们一起动手创建一个两轮差速的移动机器人,本节课我们接着上节课的来继续完善我们的机器人模型。好了，话不多说，马上开始！

大家后呀，在之前的学习计算的过程中旋转和平移是分开计算的，通过本次学习我们可以让旋转矩阵和平移向量合并到同一个矩阵里，话不多说，马上开始！

上一小节我们学习了坐标描述的理论知识，但是光说不练假把式，这次我们就来实际动手体验一下坐标之间的转换，并且上节有一个课后练习题我们使用理论数学方法手算的，这节课我们可以学会如何使用程序代码计算。话不多说，马上开始！

Miniconda 是 Conda 的免费最小安装程序。Conda是什么呢？Conda是在Windows、macOS和Linux上运行的开源软件包管理系统和环境管理系统。Conda可以快速安装、运行和更新软件包及其依赖项。所以相比于conda的大体积miniconda更加的小和易用。jupyter理解为一个可以在网页运行python语言的工具。jupyter提出了文学化编程的概念，让我们可以在单元格(cell)中，像在笔记本上写文章一样，随时写，随时运行，随时根据运行的结果来修改我们的代码。

NumPy是一个功能强大的Python库，主要用于对多维数组执行计算。在编写机器学习算法时，需要对矩阵进行各种数值计算。例如矩阵乘法、换位、加法等。NumPy提供了一个非常好的库，用于简单(在编写代码方面)和快速(在速度方面)计算。NumPy数组可用于存储训练数据和机器学习模型的参数。计算机中的图像表示为多维数字数组。NumPy成为同样情况下最自然的选择。实际上，NumPy提供了一些优秀的库函数来快速处理图像。例如，镜像图像、按特定角度旋转图像等。

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大家好，这次我们就来实战一下上一小节说的姿态转换，其实理论知识确实很复杂，但我们都可以通过代码或函数库直接调用从而轻松实现转换。话不多说，马上开始！

TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。

这一节主要讲姿态的不同表示，说实话，这一节需要很强的数学功底，我跟着小鱼老师的文档学习理论知识到后面时头也发疼，这里我就把我理解的知识记录笔记在下面，想要更加深入了解的伙伴请自行学习。话不多说，马上开始！

从今天开始跟着小鱼老师学习了机器人运动的入门篇并记录了自己的学习过程，这一部分主要是学习空间坐标系中位姿之间的关系，第一遍学习时还是有点懵逼，但我将学习的内容加入了自己的见解，理解起来可能会相对容易一些，课后有一道练习题，大家记得看一下。好的，话不多说，马上开始！

URDF由声明信息和两种关键组件共同组成声明信息声明信息包含两部分，第一部分是xml的声明信息，放在第一行，第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型......</robot>两种关键组件如图中机器人，可以简化为如下五个部件组成：躯体左右轮子支撑轮雷达激光IMU模块左轮，右轮、支撑轮子，IMU和雷达部件称为机器人的Link而Link和Link之间的连接部分称之为Joint关节。