从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）

一.前言 

        大家好，这次我跟着小鱼老师步入了新的章节，从本章开始，我们将学习对机器人进行建模，并尝试让它动起来。我们将通过机器人建模语言——URDF创建简单的机器人模型，并实现在RVIZ2中的可视化。好的，话不多说，马上开始！

二.ros2学习

        前13小节内容可订阅往期博客

14 URDF机器人建模语言

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。

XML是 被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式

XML格式在线校验工具:在线代码格式化 (oschina.net)

XML格式注释： 标签: robot link

robot标签的属性name: <robot name="***"></robot>

robot标签的子标签link: <robot name="***"><link name="base_link"></link></robot>

接着我们从下面四个方面介绍URDF：

1. URDF的组成介绍
2. URDF-Link介绍
3. URDF-Joint介绍
4. 创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化

14.1 URDF的组成介绍

URDF由声明信息和两种关键组件共同组成

声明信息

声明信息包含两部分，第一部分是xml的声明信息，放在第一行，第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
     <link></link>
     <joint></joint>
  ......
</robot>

两种关键组件

如图中机器人，可以简化为如下五个部件组成：

• 躯体

• 左右轮子

• 支撑轮

• 雷达激光

• IMU模块

左轮，右轮、支撑轮子，IMU和雷达部件称为机器人的Link

而Link和Link之间的连接部分称之为Joint关节

我们可以使用6个link和5个joint来描述这个机器人，接着我们分别对link和joint进行详细的介绍。

14.1.1 Link

通过link标签即可声明一个link,属性name指定部件名字

  <link name="base_link">

  </link>

通过visual子标签就可以声明出来机器人的visual形状

  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

link的子标签列表

• visual 显示形状
  • <geometry> (几何形状)
    • <box> 长方体
      • 标签属性: size-长宽高
      • 举例：<box size="1 1 1" />
    • <cylinder> 圆柱体
      • 标签属性:radius -半径 length-高度
      • 举例：<cylinder radius="1" length="0.5"/>
    • <sphere> 球体
      • 属性：radius -半径
      • 举例：<sphere radius="0.015"/>
    • mesh 第三方导出的模型文件
      • 属性：filename
      • 举例: <mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link.DAE"/>
  • origin (可选：默认在物体几何中心)
    • 属性 xyz默认为零矢量 rpy弧度表示的翻滚、俯仰、偏航
    • 举例：<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
  • material 材质
    • 属性 name 名字
      • color
        • 属性 rgba a代表透明度
        • 举例：<material name="white"><color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5" /> </material>
• collision 碰撞属性
• inertial 惯性参数 质量等

14.1.2 Joint

joint为机器人关节，机器人关节用于连接两个机器人部件，主要写明父子关系

• 父子之间的连接类型，包括是否固定的，可以旋转的等

• 父部件名字

• 子部件名字

• 父子之间相对位置

• 父子之间的旋转轴，绕哪个轴转

比如再建立一个雷达部件laser_link，然后将laser_link固定到base_link

<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
    
  <!-- base link -->
  <link name="base_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.12" radius="0.10"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser link -->
  <link name="laser_link">
      <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
      </geometry>
      <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
      </material>
    </visual>
  </link>
    
  <!-- laser joint -->
    <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="laser_link" />
        <origin xyz="0 0 0.075" />
    </joint>

</robot>

joint标签详解

joint属性

• name 关节的名称
• type 关节的类型
  • revolute: 旋转关节，绕单轴旋转,角度有上下限,比如舵机0-180
  • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转,比如自行车的前后轮
  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节
  • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
  • planer: 平面关节，允许在xyz，rxryrz六个方向运动
  • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

joint的子标签

• parent 父link名称
  • <parent link="base_link" />
• child子link名称
  • <child link="laser_link" />
• origin 父子之间的关系xyz rpy
  • <origin xyz="0 0 0.014" />
• axis 围绕旋转的关节轴
  • <axis xyz="0 0 1" />

15 RVIZ2可视化移动机器人模型

 我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型。

URDF可视化的步骤如下：

1. 建立机器人描述功能包
2. 建立urdf文件夹编写urdf文件
3. 建立launch文件夹，编写launch文件
4. 修改setup.py配置，编译测试

15.1 建立功能包

先创建一个工作空间命名为urdf，然后建立src文件夹并在其中建立功能包，包的类型选ament_python

创建工程中可能会出现警告：

此警告意味着在包的package.xml中设置了一个未知的许可证，但是没有创建相应的LICENSE文件。建议使用ament许可证标识符来指定许可证类型。

你可以通过在package.xml的字段中指定一个ament标识符来解决这个问题。以下是常用的一些例子：

MIT
BSD-2-Clause
BSD-3-Clause
Apache-2.0
你可以在ament官方文档中找到完整的标识符列表，以及如何指定更复杂许可证的说明。

一旦你指定了合适的ament标识符，你就需要创建一个相应的LICENSE文件并将其放置在包的根目录中。你可以使用touch LICENSE命令来创建一个空的LICENSE文件，然后在其中添加你选择的标识符和其他信息，如作者、版权年份和其他声明。

在完成这些步骤后，你需要重新编译并运行你的节点，以确保警告已经被解决了。

当然这个暂时不影响后续操作，我们先往下进行。

15.2 建立URDF文件

建立URDF文件夹，创建urdf文件夹，并在其下新建fishbot_base.urdf文件

编辑fishbot_base.urdf

15.3 建立launch文件

在目录src/fishbot_description下创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件

编辑display_rviz2.launch.py

想要可视化模型需要三个节点参与

• joint_state_publisher_gui 负责发布机器人关节数据信息，通过joint_states话题发布
• robot_state_publisher_node负责发布机器人模型信息robot_description，并将joint_states数据转换tf信息发布
• rviz2_node负责显示机器人的信息

这里我们用到了joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher两个包，如果系统没有,可以手动安装:

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher

$ROS_DISTRO可以表示当前ros版本，这里把$ROS_DISTRO就当成humble字符串来用。

joint_state_publisher_gui，还有类似的包叫做joint_state_publisher两者区别在于joint_state_publisher_gui运行起来会跳出一个界面，通过界面可以操作URDF中能动的关节

15.4 修改setup.py

15.5 编译测试

运行：

添加robotmodel模块，分别选择link名称如下，即可看到机器人的模型显示

节点关系图