从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）

一.前言   

        本节开始我们就来学习一下关于导航的内容。

二.ros2学习

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20.Nav2

20.1 Nav2下载安装

这里采用源码安装

这里我把源码放到了~/urdf/src

安装依赖

编译

这里有一个命令--packages-up-to，意思是其所有依赖后再编译该包。具体来说，它告诉 colcon 构建系统在构建指定的软件包及其依赖项时，只构建到哪个软件包为止。

测试是否安装成功

20.2 为FishBot配置Nav2

创建功能包

添加maps文件夹

将上一节的地图文件复制到map文件夹下。

添加Nav2配置文件

在src/fishbot_navigation2/param/目录下创建fishbot_nav2.yaml

将src/navigation2/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml的内容复制粘贴到fishbot_nav2.yaml文件中。

配置参数

Nav2中文网配置指南 — Navigation 2 1.0.0 文档

配置机器人半径和碰撞半径

在全局代价地图和局部代价地图配置用，默认的机器人半径是0.22，而fishbot的半径是0.12，所以需要修改机器人的半径为0.12。

为了防止机器人发生碰撞，一般会给代价地图添加一个碰撞层（inflation_layer），在local_costmap和global_costmap配置中，可以看到下面关于代价地图相关的配置：

默认0.55对fishbot来说可能有些大了，我们改小些。

配置frame_id和话题

• 默认全局的坐标系：map
• 默认里程计坐标系：odom
• 默认雷达话题：scan
• 默认机器人基坐标系：base_link
• 默认地图话题：map

20.3 使用FishBot进行自主导航

1.编写launch文件

2.安装并添加依赖

修改CMakeLists.txt

添加install指令，将文件拷贝到install目录

添加依赖

编译运行

运行仿真

运行Nav2

启动后正常应该会在RVIZ2和终端看到一个错误，这是因为没有给定初始化位置（告诉机器人它在地图的大概位置）导致的。

通过RVIZ2的工具栏上的 2D Pose Estimate 可以给迷茫的fishbot指明“机生方向”。

点击 2D Pose Estimate ，选中机器人在Gazebo位置差不多的点，初始化完后，左边的Global Status 就正常了。

单点导航

点击RVIZ2工具栏上的 就可以给fishbot安排一个目标点了，点击按钮，到地图上任意一点击鼠标左键，注意不要松开，移动鼠标给定一个方向。

多点（路点）导航

左下角，有一个Nav2的Rviz2小插件，可以进行启动停止和导航模式的切换，点击切换到路点模式。

接着你可以使用工具栏的 按钮，给FishBot指定多个要移动的点，接着点击左下角的启动，就可以看到FishBot依次到达这些目标点。

查看机器人当前在地图中的位置

打开终端，输入指令：

ros2 run tf2_ros  tf2_echo map base_link

20.4 使用Nav2导航API进行导航

安装简单命令器：

创建一个nav2_new_features的新包

ros2 pkg create --build-type ament_python nav2_new_features --dependencies rclpy geometry_msgs

在这个包中添加scripts的文件夹并添加名为navigate_to_pose.py的脚本

也可通过命令行控制