从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）

一.前言

       大家后呀，在之前的学习计算的过程中旋转和平移是分开计算的，通过本次学习我们可以让旋转矩阵和平移向量合并到同一个矩阵里，话不多说，马上开始！

二.ros2学习

         前8小节内容可以订阅往期博客。

9.齐次坐标变换

两者最终结果完全相同，也就是说，我们的平移加旋转复合变换，可以直接用齐次变换矩阵代替。

齐次变换矩阵特性

1.齐次变换矩阵的符号表示

2.齐次变换矩阵的逆的几何含义

3.齐次变换矩阵的乘法的几何含义

3.1齐次矩阵与平移向量相乘

齐次矩阵与平移向量相乘，即可求出某个向量在另一坐标系下的表示

3.2齐次矩阵与齐次矩阵相乘

10.齐次坐标变换实战

通过对应的函数和库实现齐次矩阵的生成，齐次矩阵的乘法和求逆。

10.1齐次矩阵的合成

我们先将对应的姿态转成旋转矩阵，然后使用numpy讲旋转矩阵和平移向量填写到齐次矩阵对应的位置即可

使用numpy方法合成齐次变换矩阵

使用tfs中的函数合成齐次变换矩阵

四元数+平移向量

先将四元数转换成旋转矩阵，然后再利用tfs中的函数合成齐次矩阵

10.2齐次矩阵的分解

齐次矩阵的分解指的是已有齐次矩阵的情况下，将其分解为姿态和平移两部分

10.2.1 将齐次矩阵分解为固定轴欧拉角和平移向量

这里报错的原因是因为是要把齐次矩阵进行分解，这里的T是上面定义的平移向量，所以要修改一下

10.2.2 将齐次矩阵分解为四元数和平移向量

10.3齐次矩阵的乘法

对应numpy中矩阵的乘法np.dot讲两个矩阵相乘即可

练习：眼在手外

1.相机坐标系{C}为参考坐标系，工具坐标系{P}的位置矢量在相机坐标系{C}，x,y,z各轴投影为2,1,2，并且工具坐标系和相机坐标系姿态相同。

2.机器人基坐标系{B}为参考坐标系，相机坐标系{C}在的位置矢量在{B}各轴的投影为0,0,3,坐标系{C}和绕着坐标系{B}的x轴转了180度

求：

{B}为参考坐标系，坐标系{P}的位置矢量和旋转矩阵

求T_BC

求T_CP

求T_BP

分解成欧拉角对比结果

10.4齐次矩阵求逆

练习:   眼在手上