从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）

一.前言

        大家好，这次我们就来实战一下上一小节说的姿态转换，其实理论知识确实很复杂，但我们都可以通过代码或函数库直接调用从而轻松实现转换。话不多说，马上开始！

二.ros2学习

         前7小节内容可以订阅往期博客。

8.姿态转换实战

使用命令行安装

pip install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

8.1 四元数相关转换

四元数模块在transforms3d.quaternions里，直接导入即可使用

8.1.1 四元数与旋转矩阵互转

8.1.2 四元数与轴角互转

 

8.2 欧拉角相关转换

欧拉角模块在transforms3d.euler里，直接导入即可使用

8.2.1 欧拉角与四元数互转

8.2.2 欧拉角与旋转矩阵互转

8.2.3 欧拉角与轴角互转

8.3 轴角相关转换

轴角模块在transforms3d.axangle里，直接导入即可使用

8.3.1 轴角与旋转矩阵互转