Ubuntu20.04配置ORB-SLAM3环境并运行

1.安装依赖

如果你之前已经成功安装过ORB-SLAM2的话，可以跳过这一步：

①安装Pangolin

（这个在之前的文章中有提到的，这里不再叙述，）
详见：https://blog.csdn.net/qq_49331639/article/details/115024110?spm=1001.2014.3001.5501

②安装OPENCV

（要求是3.2以上，我用的是3.4.1版本的，具体可以百度安装）详见：
https://blog.csdn.net/qq_49331639/article/details/121158125

③安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

④安装Python

sudo apt install libpython2.7-dev

⑤DBow2和g2o

在对应的文件夹下执行

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

即可，也可以在安装环境完成后执行./build.sh，不过这里大概率会出现问题，问题凡在最后部分解决。

2.源码下载

从GitHub下载源代码

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

安装：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

3.遇到的问题

1.编译第三方库出现问题，安装Boost

在安装第三方库的时候大概路会出现问题，一般就是相关依赖安装不完全，你大概需要安装Boost，安装方法如下：
去官网下载：http://www.boost.org/users/download/
然后解压，在解压后的文件夹下

./bootstrap.sh

然后安装：

sudo ./b2 install

再去编译之前的文件一般就好啦

2.DBow安装问题，缺少依赖

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
sudo apt-get install libssl-dev

3.代码中的问题

在编译ORB-SLAM3时出现：

LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx<float, 3, 1>’ and ‘float’) x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3);

只需要将对应的部分改为以下即可：

x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2) / x3D_h(3));

主要这样的地方有两处，注意修改呀

这是目前遇到的所有安装问题，欢迎大家补充！

这里以EuRoC数据集为例进行测试：
http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
MH02数据集

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml  （数据集路径） ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH02.txt dataset-MH02_stereo