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智能车大赛
文章平均质量分 58
16届参赛选手,分享一下智能车大赛个人经验
香橙哒哒
这个作者很懒,什么都没留下…
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智能车方向环pd控制理解
智能车方向环pd控制理解方向环d的作用方向环p的作用d项与p项的相互影响公式:pER+d(ER-ERL)p为比例项 d为微分项ER为当前车辆与赛道中线的偏差ERL为当前车辆与赛道中线的上次偏差方向环d的作用在智能车转向控制中,车辆的转弯主要取决于d项控制,当车辆由直道入弯时,ER-ERL会变化很大,而ER的变化其实很小,此时主要起作用的是d项,所以入弯主要靠d项,也就是给人一种d项有预测作用方向环p的作用当车辆在弯道中时,此时ER基本不会发生改变,所以ER-ERL基本为0,此时d项不会起作用原创 2021-06-16 17:36:42 · 26659 阅读 · 10 评论 -
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