智能车摄像头动态打角算法

香橙哒哒

已于 2024-02-16 00:30:51 修改

阅读量571

点赞数 1

分类专栏：智能车大赛文章标签：单片机经验分享 arm mcu 其他

于 2022-05-15 12:48:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_49487109/article/details/124780907

版权

智能车大赛专栏收录该内容

2 篇文章 12 订阅

订阅专栏

这篇博客主要探讨了智能车摄像头的动态打角算法实现，通过核心代码`xiaocao_function`和`angle_line_choose`展示了算法细节。算法通过对像素点的处理寻找最佳打角行，并进行平滑变化，确保打角行在限定范围内，为智能车提供更准确的视觉导航信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

智能车摄像头动态打角算法

核心代码


void xiaocao_function()
{
    byte i, j;
    for (i = 0; i < final_line; i++)
    {
        for (j = 0; j < i; j++)
        {
            xiaocao = (byte)(Lcr[0].Center + (Lcr[i].Center - Lcr[0].Center) * j / i);
            if (j < 30)
            {
                if (Lcr[j].Center > xiaocao + 4 || Lcr[j].Center + 4 < xiaocao)
                    break;
            }
            else
            {
                if (Lcr[j].Center > xiaocao + 4 || Lcr[j].Center + 4 < xiaocao)
                    break;
            }
        }
        if (i == j)
        {
            xiaocao = i;
        }
        else
        {
            xiaocao = j;
            xiaocao_h = i;
            break;
        }
    }
    if (xiaocao_h != 0)
    {
        xiaocao_k = (byte)((Lcr[xiaocao].Center - Lcr[0].Center) * 10 / xiaocao);
        xiaocao_k = (byte)((Lcr[0].Center - Lcr[xiaocao].Center) * 10 / xiaocao);
        //setText用户自定义("xiaocao" + xiaocao);
        //setText用户自定义("xiaocao_h" + xiaocao_h);
        //setText用户自定义("xiaocao_k" + xiaocao_k);
    }
}
 void angle_line_choose()
{
      byte angle_line_last = angle_line;
      angle_line = (byte)(xiaocao_h - 4);
      //打角行平滑变化
      angle_line = (byte)((angle_line - angle_line_last > 1) ? angle_line_last + 1 : angle_line);
      angle_line = (byte)((angle_line - angle_line_last < -1) ? angle_line_last - 1 : angle_line);//减短加快
      //打角行限幅
      angle_line = (byte)((angle_line > 41) ? 41 : angle_line);
      angle_line = (byte)((angle_line < 31) ? 31 : angle_line);
      angle_line = (byte)((angle_line < final_line) ? angle_line : final_line);//防止打角行超出截止行	
      //setText用户自定义("angle_line" + angle_line);
  }