记录：基于STM32的色块追踪的BUG记录（舵机打角计算、追踪算法以及一些问题的解决过程）

这两周一直在搞一个小项目–基于STM32的OPENMV的色块追踪，用了舵机，正点原子的ZET6作为主控板，控制舵机跟踪色块。过程中也遇到了几个小问题，下面我来记录一下：
1、舵机不动：一开始我写好了舵机驱动程序了，然后用按键来控制舵机转动，里面用了灯作为标志，如果按键按下的话灯就会反转。发现按下按键后灯亮了但是舵机不动，之后我才问了我的硬件队友才知道原来只凭主控板是没法直接驱动舵机的，我用的是SD5舵机，工作功率有点大。之后才让他帮忙画了一块舵机驱动板板。没过多久他就把驱动板焊好给我了，我拿到驱动板之后也开始测试，发现舵机不动，之后也找了很久的问题发现我写的舵机驱动程序也没有错误啊，因此我开始怀疑会不会是硬件哪里有问题，但是测量一下电压是正常的，之后我们就去实验室用了示波器想着测一下PWM输出波形，发现主控板上的PWM输出是没有波形的。随后我开始怀疑会不会是我的**初始化程序有问题，**因为初始化程序是我直接搬过来的。果不其然，最后找到是定时器使能错了。
2、舵机打角范围问题：我在网上找了SD5舵机的参考书看了，发现舵机的转角跟PWM有如下关系

查阅了很多资料最后才了解有如下的数学关系：
比如：我现在的PWM初始化如下

	TIM2_PWM_Init(1999,719);	//50HZ

这里我设置的PWM的自动重装载值是1999加1就是2000，也就是PWM的最大值是2000，我设置的PWM频率是50HZ也就是20ms一个周期。上面的关系图中如果此时如果是舵机打角0度的话一个周期中占空比占的比例就是0.5ms/20ms=0.025，因为一个周期中PWM为2000，故舵机打角0度的PWM值为0.025*2000=50。
3、舵机频率：大家在使用舵机的时候一定要好好看参考资料，找一下舵机的工作频率是多少。数字舵机很容易烧坏，频率一大的话很容易烧掉。我在测试的时候发现舵机跟踪色块的灵敏度不够，有延迟，所以想着提高一下PWM频率，没想到直接给我打死烧坏了（手动呜呜呜）。
4、算法问题：舵机追踪色块的主要部分就是算法问题，我是利用OPENMV传过来的色块中心x坐标来进行追踪的。（如果想进行二维追踪的话可以再加上色块中心y坐标）。下面是我自己想的追踪算法，仅供参考

//定义部分
uint16_t Angle_Adjust=150;  //左右打角90度的占空比范围50~250  2.5%~12.5%
uint16_t last_Angle_Adjust=150; //上一次舵机打角PWM值
float Servo_P=0.1;  //P值，调舵机灵敏度


void servo_Traking()
{
    Traking_Error=OpenMV_Cx-160;
     Angle_Adjust=last_Angle_Adjust-(Traking_Error*Servo_P);       //跟踪算法
	if(Angle_Adjust<=50)Angle_Adjust=60;
	else if(Angle_Adjust>=250)Angle_Adjust=240;	//限幅，防止舵机烧坏
    last_Angle_Adjust=Angle_Adjust;
		//		delay_ms(10);	//加延时可以进入中断没法通信，不能进入信号处理函数
    TIM_SetCompare2(TIM2,Angle_Adjust);
}      //跟踪算法

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