关于飞思卡尔电磁组舵机反偏（乱打角）问题的总结

近几个月一直在做飞思卡尔这个比赛（电磁竞速组），从一开始遇到的最大的问题大概就是舵机的反偏了，接下来在这个博客里简单的清理一下自己调试的思路。

问题描述： 小车在急弯时会出现朝着相反的方向打角
问题解决过程：

1. 问题分析：可能是在电机控制算法中，电机在各种路况下变速过快，产生了一些反冲电流，导致电源供电产生
   异常
   使用mathematica做的一个简单的速度函数
   

调出来的速度(绿色为设定速度，红色为实测速度):

解决思路1： 在电机控制板上面和电源串联一个电感来稳流
实际结果：  没什么卵用，而且感觉

解决思路2： 在主控板和电机驱动板之间电源处并联一个电容，进行对主控板的稳压
实际结果：  AD采样产生的毛刺依旧存在

解决思路3： 把电机的外壳直接接地
实际结果：  毛刺依旧存在，不过出现频次变得稍微低了一点（感觉是安慰剂效应，玄学问题。。）

2. 经过这几次的调整，反偏问题依旧存在，mmp… 感觉不是电机的问题了，我们把注意力集中到了AD采样上
   可能是ad采样的毛刺引起的舵机打角不正常：
   毛刺如下：
   

    解决思路1： 把前瞻上的电感换了一遍，单片机的几个AD引脚刷了一遍
    实际结果 ：并没有什么卵用
    
    解决思路2 ：主控板板上的磁珠和某一处电容或者电阻产生了谐振。。
    实际结果： ad采样的波形突然好了！ 而且波形异常平滑
   

得到的曲线结果
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PS：
根据学弟后期的回馈，最好的解决方案，就是把电感的线上面绑上锡纸…