用pwm运行舵机

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前言

用pwm来运行舵机，舵机是基础的sg90

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一、基础知识

0.5ms——————-舵机会转动 0 °
1.0ms——————-舵机会转动 45°
1.5ms——————-舵机会转动 90°
2.0ms——————-舵机会转动 135°
2.5ms——————-舵机会转动180°
占空比对应转动的角度

周期=(arr+1)(psc+1)/72000000=(1999+1)(71+1)/72000000=20ms

二、代码

1.pwm.c

#include "pwm.h"
#include "led.h"

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
     
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //ʹÄÜGPIOÍâÉèʱÖÓʹÄÜ                                                               	

   //ÉèÖøÃÒý½ÅΪ¸´ÓÃÊä³ö¹¦ÄÜ,Êä³öTIM1 CH1µÄPWMÂö³å²¨ÐÎ
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1