七，定时器输出pwm控制舵机旋转

源代码

motor.c

#include "motor.h"
#include "stm32f10x.h"
void Motor_Init(void)
{
//TIM3 PWM输出 驱动SG90电机 配置步骤：
    //1.GPIO结构体
    //2.配置通用定时器结构体
    //3.配置定时去输出PWN结构体
    //4.打开时钟->GPIO时钟，TIM定时器时钟，部分重映射时钟
    //5.配置PWN比较值
       GPIO_InitTypeDef GpioMotor_Init;
       TIM_TimeBaseInitTypeDef TimMotor_Init;
       TIM_OCInitTypeDef TimMotot_OCInit;
    
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
       RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
       GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
    
       GpioMotor_Init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
       GpioMotor_Init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
       GpioMotor_Init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
       GPIO_Init(GPIOB, &GpioMotor_Init);     
    
        TimMotor_Init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割
        TimMotor_Init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
        TimMotor_Init.TIM_Prescaler = 7200-1;//TIMX时钟频率预分频值
        TimMotor_Init.TIM_Period = 200-1;//设置在一个更新事件装入活动的自动重装载值
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TimMotor_Init);
            
        TimMotot_OCInit.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//配置pwm波为模式一或模式二
        TimMotot_OCInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//配置使能或失能
        TimMotot_OCInit.TIM_OCPolarity =  TIM_OCPolarity_Low;//比较输出极性
        TIM_OC2Init(TIM3,&TimMotot_OCInit);
      TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
          TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
         
}

motot.h

#include "stm32f10x.h"
void Motor_Init(void);

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "main.h"
#include "motor.h"


void delay(uint16_t time)//延时函数
{
    uint16_t i=0;
    while(time--)
    {
         i=12000;
        while(i--);
    }
}

int main(()
{
     uint16_t pwmval =155;
     Motor_Init();
     while(1) 
  {
        for(pwmval=195;pwmval>=175;pwmval-=5)
            {
               TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);
                 delay(500);
            }        
   }


}

main.h

#include "stm32f10x.h"
void delay(uint16_t time);

实现效果

舵机旋转从195°每秒旋转5°，直到175°，重新回到195°