Ubuntu20.04封装库

确定需要封装的.cpp文件

例如需封装test驱动中src/test.cpp

1、在test.cpp文件的文件夹内运行指令

` g++ tesr.cpp -I/opt/ros/noetic/include  -I/<包含的头文件所在路径(一般在include中)> -fPIC -shared -o libtest.so `

2、在test驱动src同级文件夹中创建lib，将生成的libtest.so文件放入刚创建的lib文件夹中

3、修改test驱动中的CMakeLists.txt文件

- 修改##Declare a C++ library：（存放在lib文件夹中）

link_directories(
  lib
  ${catkin_LIB_DIRS}
)

- 修改可执行文件：
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/test_ros_node.cpp)

- 指定目标库
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  test
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4、删除test.cpp文件，编译即可