MATLAB——Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library

1.导入模型

安装Simscape Multibody Link插件

该插件将 CAD 装配模型导出为 XML 文件和车身几何文件，您可以使用该功能将其转换为Simscape Multibody模型。

1. 安装链接Simscape Multibody - SimMechanics Link - MATLAB & Simulink
2. 运行安装：在 MATLAB 命令提示符处，输入install_addon('zipname')
3. 将MATLAB注册为自动化服务器： 以管理员模式打开 MATLAB 会话。在 MATLAB 命令提示符处，输入 regmatlabserver.
4. 在SolidWorks中启用插件：（如果没出现的话，重新启动SW）Enable Simscape Multibody Link Plugin in SolidWorks - MATLAB & Simulink - MathWorks 中国

5. 要导出装配模型，请在菜单栏上单击工具> Simscape Multibody Link >导出> Simscape Multibody。

6. 在MATLAB中，打开模型文件位置，命令提示符处，输入smimport('***.xml')，等待模型打开即可

• 在导入模型之前，需要对模型进行初步的处理：将模型中的零件进行分类，将没有相互运动的零件装配为一个整体，导出作为一个零件，这样在MATLAB中可以方便添加运动关节，并且极大的简化模型，提高建模效率。
• 注意：模型在SolidWorks中创建时，会出现坐标Y轴向上的情况，需要在solidwork中装配时进行处理：

1. 第一步：定向至下视图，并将下视图指定为前视图，出现提示后确认；
2. 第二步：在定向至新视图的右视图，并将右视图指定为前视图，同样确认；
3. 在SolidWorks中调整视图对应坐标轴，让z轴向上 - 知乎

2.添加重力

双击修改MechanismConfiguration模块

3.添加地面模块

添加一个坐标转换模块和一个Brick solid模块，以下是各个模块的属性配置：

***注意勾选完整几何选项；

4.加入地面摩擦力、碰撞等接触

下图中为完整的一个地面块与模型接触的链路连接，每个模块将一一说明：

1）. Tyre_M1Z190_4_RIGID模块是我的模型中的车轮模块，半径为0.105m；

2）. Revolute为运动关节，可以根据自己需要，勾选力矩输入和运动模式（目前的理解：设置角度）

3）. 图中另外接一个Spherical Solid模块，我理解的是建立一个透明的碰撞球体，代替车轮与地面的接触，所以其大小要与实际的轮子大小一致。然后注意将其颜色设置为透明，重量设置为0，避免影响后续仿真。

4）.  随后的 Spatial Contact Force1 模块即可设计面于面之间的接触情况

5). 添加障碍物

与添加地面块类似，加入一个块，修改其大小，通过坐标转换确定其在世界坐标系中的位置即可。

注意：该障碍物需要与机体会发生碰撞的模块分别进行面接触关节连接。

5. 使用 Simscape Multibody 中的空间接触力模块为我的模型添加接触物理场。如何确定阻尼系数和刚度系数的适当值？

stiffness（刚度）：

Damping（阻尼）：

1.方法：光滑的弹簧阻尼

2.方法：光滑的粘滑运动

静摩擦、动摩擦、临界速度：

下面是我从摩擦/刚度调整中学到的主要方法：

1. 如果摩擦系数太高，高的力会导致机器人从屏幕上“飞”出去。

2. 如果摩擦系数太低，你可以看到车轮在行驶时滑动。

3. 如果刚度太高，那么重力会导致机器人在地面上“弹跳”。

4. 静摩擦系数应始终大于动摩擦系数。

5. 

6. 

下面是几种模型实例：

**. 出现Model错误，或遇到模块的选项无法修改问题：

解决方法：

点击建模->模型设置->Simscape ->Editing  Mode 选择为Full模式即可