机器人学
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关于机器人学的学习,总结
木头人的学习生活之旅
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人与matlab—Robotics Toolbox—01空间位姿描述
机器人学与matlab—Robotics Toolbox—01一、空间位姿描述1、二维空间位姿描述2、三维空间位姿描述2.1 正交旋转矩阵2.2 三角度表示法(欧拉角、RPY角)一、空间位姿描述1、二维空间位姿描述(1)T=SE2(x,y,theta);%代表(x,y)的平移和theta角度的旋转。(2)trplot2(T);%代表画出相对于世界坐标系的变换T。(3)T=transl2(x,y);%二维空间中,纯平移的齐次变换。例子:T1=SE2(1,3,30,'deg');%代表平移了原创 2021-07-07 17:02:23 · 2549 阅读 · 2 评论 -
机器人工具箱学习(三)
利用机器人工具箱进行逆动力学分析原创 2024-05-15 14:38:39 · 1161 阅读 · 0 评论 -
机器人工具箱学习(二)
DH参数,机器人正运动学、逆运动学、轨迹规划、雅可比矩阵原创 2024-03-04 22:38:44 · 2229 阅读 · 0 评论 -
机器人工具箱学习(一)
机器人工具箱简单介绍,位置姿态表示原创 2024-02-06 20:08:33 · 1983 阅读 · 0 评论 -
《机器人学导论》学习-01空间描述与变换
《机器人学导论》学习-01空间描述与变换一、空间位置和姿态1、位置描述2、姿态描述一、空间位置和姿态1、位置描述用一个位置矢量来描述空间中一个点的位置。位置描述为:AP=[pxpypz]_{}^{A}\textrm{P}=\begin{bmatrix}p_{x}\\p_{y}\\p_{z}\end{bmatrix}AP=⎣⎡pxpypz⎦⎤2、姿态描述物体的姿态可以用固定在物体上的坐标系{B}来描述。2.1 姿态描述为:BAR=[AX^B AY^B AZ^B]=原创 2021-07-07 22:03:01 · 600 阅读 · 0 评论 -
机器人与matlab——Robotics Toolbox—02建立机器人模型
机器人与matlab——Robotics Toolbox—02建立机器人模型一、Link类1、定义语法2、属性二、SerialLink类1、定义语法2、属性(读/写)3、属性(读)3、常用一、Link类在获得连杆参数表时,可以根据关节角θ\thetaθ、连杆偏距ddd、连杆长度aaa、连杆转角α\alphaα得到Link()函数。1、定义语法L=Link([theta ,d ,a, alpha],‘options’);%关节角、连杆偏距、连杆长度和连杆转角;option为standard或者没有原创 2021-07-10 22:35:47 · 2372 阅读 · 0 评论