机器人与matlab——Robotics Toolbox—02建立机器人模型

一、Link类

在获得连杆参数表时，可以根据关节角$\theta$、连杆偏距$d$、连杆长度$a$、连杆转角$\alpha$得到Link()函数。

1、定义语法

L=Link([theta ,d ,a, alpha],‘options’);

%关节角、连杆偏距、连杆长度和连杆转角;option为standard或者没有时，为标准D.H法；option为modified时，为改进D.H法。

2、属性

（1）L.RP;
%获取连杆关节类型，R代表旋转关节，P代表移动关节

（2）L.theta;
%获取连杆关节角

（3）L.d;
%获取连杆偏距

（4）L.a;
%获取连杆长度

（5）L.alpha;
%获取连杆扭转角

（6）L.mdh;
%D.H矩阵类型：默认0，标准D.H法；1，改进D.H法

示例：

 L1=Link([1 2 3 4],'modified');%改进型（modified）
 L1.RP;%获取连杆关节类型
 L1.theta;%获取连杆关节角
 L1.d;%获取连杆偏距
 L1.a;%获取连杆长度
 L1.alpha;%获取连杆扭转角
 L1.mdh;%默认0，标准D.H；1，改进D.H

运行结果：

二、SerialLink类

1、定义语法

L=SerialLink(Links,‘options’);
常用定义方法：
（1）robot=SerialLink(L,‘name’,‘six_links’);
（2）robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
         robot.name=‘six_links’;

2、属性（读/写)

（1）robot.links;
%连杆向量

（2）robot.offset;
%关节偏移量

（3）robot.gravity;
%重力加速度

（4）robot.name;
%机器人的名字

（5）robot.base;
%基坐标系

（6）robot.manuf;
%制造者名字

（7）robot.tool;
%与基坐标系的变换矩阵

（8）robot.comment;
%注释

（9）robot.qlim;
%关节极限位置

3、属性（读）

（1）robot.n;
%关节数

（2）robot.d;
%D.H参数，连杆偏距

（3）robot.config;
%关节配置，如‘RRRRRR’

（4）robot.a;
%D.H参数，连杆长度

（5）robot.theta;
%D.H参数，连杆关节角

（6）robot.alpha;
%D.H参数，连杆扭转角

（7）robot.mdh;
%D.H矩阵类型，默认为0，标准D.H法；1，改进D.H法

3、常用

（1）robot.dispaly();
（2）robot.plot([theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6]);
（3）robot.teach();

示例：

L1=Link([0 0 0 0],'modified');
L2=Link([-pi/2 0.1925,0.081,-pi/2],'modified');
L3=Link([0 0.4,0,-pi/2],'modified');
L4=Link([0 0.1685,0,-pi/2],'modified');
L5=Link([0 0.4,0,pi/2],'modified');
L6=Link([0 0.1363,0,pi/2],'modified');
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
robot.name='six_links';
robot.display();
robot.plot([0 -pi/2 0 0 0 0]);
robot.teach();