摆线方程推导（向量法）

定义

一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。

推导

截取某时刻的状态，P为此时轨迹上的点，C为圆心，T为圆与x轴的交点。现在我们需要求点P的坐标与圆转动的角度$\theta$之间的关系。

由向量的加法运算法则可知
$$\overrightarrow{OP}=\overrightarrow{OT}+\overrightarrow{TC}+\overrightarrow{CP}$$
由于$\left|\overrightarrow{OT}\right|$为圆滚动的距离，即与圆弧$\stackrel{⌢}{\mathrm{TP}}$长度相等，由扇形计算公式可得$\stackrel{⌢}{\mathrm{TP}}=r\theta$
所以
$$\overrightarrow{OT}=\left(r\theta ,0\right)$$
易得
$$\overrightarrow{TC}=\left(0,r\right)$$
由几何关系可得
$$PQ=r\sin \theta ,CQ=r\cos \theta$$
所以
$$\overrightarrow{CP}=\left(-r\sin \theta ,-r\cos \theta \right)$$
最后可以求得
$$\overrightarrow{OP}=\left(r\theta -r\sin \theta ,r-r\cos \theta \right)$$
点P的坐标为
$$\left(r\theta -r\sin \theta ,r-r\cos \theta \right)$$
综上可得，摆线的方程为
$$\{\begin{array}{l}x\left(\theta \right)=r\theta -r\sin \theta \\ y\left(\theta \right)=r-r\cos \theta \end{array}$$