三菱RD78G运动模块控制JET/J5编程示例

RD78G运动控制模块编程示例

摘要：

本文主要介绍了MELSEC IQ-R系列RD78G运动控制模块的规格、功能和具体应用；并通过使用RD78G运动模块通过CC LINK IE TSN网络控制单轴MR-J5-G伺服定位的设置步骤以及编程要点。

关键词：RD78G、CC LINK IE TSN、MR-J5-G伺服定位

RD78G样例程序和伺服参数可联系我分享！1            VX    ： 17852020091

一、RD78G运动控制模块性能规格

• 只需启动PLCopen@ Motion Control FB,即可轻松实现定位、同步、凸轮、速度、转矩和线性插补等多种运动控制

• 最大控制轴数: RD78G64为64轴, RD78GHW为256轴

• 最小运算周期:RD78G为62.5μs, RD78GH为31.25μs

• 可在同一网络中连接伺服放大器和输入输出模块等,实现对运动系统的自由控制

• 可使用GX Works3,在统-的工程设计环境中，进行系统设计、调试和维护

使用RD78G运动控制模块可进行各种高度可扩展的运动控制，其详细定位有关性能规格见表1-1；运动模块有关CCLINK IE TSN网络参数见表1-2。

表1-1 RD78G运动控制模块性能规格表

表1-2 RD78G运动模块CCLINK IE TSN网络参数表

二、RD78G运动控制系统配置（单轴配置）

单轴应用时执行动作测试所需的系统部件如下所示：

三、GX WORKS3软件系统配置的创建

1、模块配置图的创建

1. 在“工程”菜单中选择“新建”以创建工程，导航中双击“模块配置图”，打开模块配置图。
2. 在部件选择窗口中分别选择主基版、电源、运动模块，并通过拖放的方式放置到配置图中。
3. 在配置图中单击右键打开菜单，点击“参数”→“确定”以确定参数。
4. 运动模块RD78G被添加至导航中。

   

1. 添加运动模块时，应将CPU参数的“直接链接软元件设置”设为“扩展模式(iQ-R系列模式)”(“CPU参数”→“存储器/软元件设置”→“直接链接软元件设置”)

   

2、网络配置图的创建

[RD78G16模块参数（网络）]——[基本设置]——[网络配置设置] 项目右侧的“…”按钮即可启动网络配置图。

1. 从“模块一览”列表中选择模块，通过拖放的方式添加模块。
2. 添加时默认设置站号和输入/输出点数。根据主站的设置和站号，自动设置IP地址。
3. 点击“CC-Link IE TSN配置”，执行“PDO映射的批量设置”。

   

1. 双击伺服放大器的图标或[参数自动设置]的“[详细设置]”以进行伺服参数的设置。
2. 设置完成后，应更新参数后再关闭画面，勾选[参数自动设置]的复选框。
3. 单击[详细显示]，勾选[运动控制管理站]的复选框。
4. 完成设置后，单击[反映设置并关闭]。弹出警告窗口,警告弹出的原因为未设置链接软元件,无需设置链接软元件。

   

2、运动模块的设置

运动控制设置功能的启动，在GX Works3的导航中双击RD78G的“模块扩展参数”，启动运动模块的设置画面。

1. 在导航中右键单击“轴”，选择“新建数据”。在“新建数据”(轴)画面中设置“数据名”(轴标签名)。编程时将使用设置的数据名(轴标签名)。
2. 设置轴号（自动编号)、站地址(IP地址)、轴类型。 IP地址可之后再进行设置。

(使用多轴一体伺服放大器时，需在“站地址设置”的IP地址末尾添加相应内容: A轴添加＃0，B轴添加＃1，C轴添加＃2。 <示例>192.168.3.1＃1）

1. 点击“确定”，完成新建。创建的轴被添加至导航中

      

1. 双击轴1信息，列表显示各轴的设定信息如果有效设置轴数与连接的伺服放大器轴数不匹配，将发生系统错误。

   

四、GX WORKS3软件定位程序的创建

在导航的“程序”中选择程序的执行类型(图例中选择“常规”)，右键单击并选择“新建数据”，启动“新建数据”对话框，创建程序为ST语言程序。

1. 从“部件一览”的“运动控制函数/FB”中选择要使用的PLCopen®运动控制FB，将其拖放到程序编辑器中以创建程序。

可编程控制器CPU⇔运动模块之间可通过缓冲存储器进行数据的发送接收全

全局标签可以在可编程控制器CPU⇔运动模块之间共享。

五、定位程序的示例