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STM32F013与DYP-A02-V2超声波模块（PWM输出方式）
首先需要对传感器选型，这里我买的为PWM脉宽输出，即通过测量脉宽来得出测出的距离，这里型号为A0221AM，以M结尾的为PWM脉宽输出

查看数据手册可知，该模块可由3.3～5V 电源供电(485 输出为 5～24V)，

这里1接3.3V，2接GND，4 TX接PA1(对应TIM5_CH2输入捕获)，3 RX接PA4（只需要变换高低电平即可），查看数据手册知道其工作过程，当需要测量时，需要RX拉低，然后测量TX上升沿和下降沿的时间间隔，然后通过公式计算出测量的距离。两次测量的间隔不能大于70ms

代码如下
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);	//使能TIM5时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_1;  //PA0 清除之前设置  
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);						 //PA0 下拉

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_4;  //PA0 清除之前设置  
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //PA0 输入  
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);						 //PA0 下拉

//初始化定时器5 TIM5	 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

//初始化TIM5输入捕获参数
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=01 	选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);

//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;  //TIM5中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 

TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断	

TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5

}

u8 TIM5CH2_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM5CH2_CAPTURE_VAL; //输入捕获值

//定时器5中断服务程序
void TIM5_IRQHandler(void)
{

if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
{	  
	if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
	 
	{	    
		if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
		{
			if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
			{
				TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
				TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
			}else TIM5CH2_CAPTURE_STA++;
		}	 
	}
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件
	{	
		if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿，捕获到高电平要手动设置为1 		
		{	  			
			TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次高电平脉宽
			TIM5CH2_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture2(TIM5);
	   		TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
		}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
		{
			TIM5CH2_CAPTURE_STA=0;			//清空
			TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0;
 			TIM_SetCounter(TIM5,0);
			TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
	   		TIM_OC2PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC1P=1 设置为下降沿捕获
		}		    
	}			     	    					   
}

TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}

主函数
int main(void)
{
u32 temp=0;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(115200); //串口初始化为115200
LED_Init(); //LED端口初始化

TIM3_PWM_Init(899,0); 		//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1);	//以1Mhz的频率计数 
while(1)
{
	delay_ms(100);
	DYP_RX = !DYP_RX;  //每次测量都需要拉低触发输入引线RX
	TIM_SetCompare2(TIM3,TIM_GetCapture2(TIM3)+1);

	if(TIM_GetCapture2(TIM3)==300)TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
	 		 
	if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
	{
		temp=TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X3F;
		temp*=65536;//溢出时间总和
		temp+=TIM5CH2_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
		printf("HIGH:%f cm\r\n",temp/(57.5));//打印总的高点平时间
		TIM5CH2_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
	}
}

}