Ch2. 用Python写一个ROS Subscriber

1. 编写程序

进入我们的 scripts 文件夹，使用 touch 命令创建 subscriber：

cd ~/catkin_ws/src/ros_practice/src/scripts
touch pos_subscriber.py
cd ../..
code .

使用rostopic info查看 topic 数据类型：

rostopic list
rostopic info /turtle1/pose

查看结果如下：

topic 中只有 publisher 没有 subscriber， 观察到 pose 的数据类型为 turtlesim 中的 Pose，需要我们在python程序中导入相应数据类型。

进入代码页面，编写如下代码：

#!use/bin/env python3
import rospy
from turtlesim import Pose

def pose_callback(msg):                           #定义循环函数
	rospy.loginfo(msg)

if __name__ == '__main__':
	rospy.init_node("turtle_pose_subscriber")
	sub = rospy.Subscriber("turtle1/pose", Pose, pose_callback)
	rospy.loginfo("Node has been started")
	rospy.spin()                                  #维持 node

有几点需要注意：

1. 一定要写callback函数
2. rospy.Subscriber中的topic以及数据类型一定与之前保持一致
3. 记得在程序最后写rospy.spin

2.运行publisher

键入以下指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun ros_practice draw_circle.py
rosrun ros_practice pose_subscriber.py

观察运行结果：

使用rostopic info查看topic信息

观察到 turtlesim 节点分别在两个topic中作 subscriber 和 publisher，运行rqt_graph观察拓扑结构：

运行成功，我们下期再见！