Ch1. 用Python写一个ROS Publisher

0. 准备

熟悉一下编写 publisher 的代码，之后我们会用到：

#! /usr/bin/env python3
import rospy  

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("test_node")

    rospy.loginfo("Test node has been started")

    rate = rospy.Rate(10)

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("Hello")
        rate.sleep()

1. 查看Topic

运行turtlesim：

rosrun turtlesim  turtlesim_node 

此时我们用rostopic list观察下topic的状态：

观察到多了一个/turtel1/cmd_vel：

用rostopic info /turtle1/cmd_vel看下topic的内容：

topic中有等待接受msg的订阅方（/turtlesim）却没有发布方（None）。
此处我们还可以看到topic中所要传输的信息格式geometry_msgs/Twist

再用rosmsg show geometry_msgs/Twist看看该类型的信息包含哪些数据

观察到其中包含linear和angular两类数据

2. 编写Publisher

进入src文件夹中创建代码文件

cd ~/catkin_ws/src/ros_practice/src/scripts
touch draw_circle.py
chmod +x draw_circle.py

进入代码编辑页面

cd ../..
code .

键入以下代码：

#!/usr/bin/env python3  #必须要写
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist   #键入刚刚我们在rostopic中查看到的数据类型，必须要和rostopic中的类型保持一致

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("draw_circle")             #设置node名
    rospy.loginfo("Node has been started.")    #输出信息

    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel", Twist, queue_size=10) #一定要在对应topic下定义publisher。设置最大信息数=10。

    rate = rospy.Rate(2)                       #设置频率

    while not rospy.is_shutdown():             #本文刚开始的发包程序段
        msg = Twist()                          #定义对象
        msg.linear.x = 2.0                     #设置线性前进速度
        msg.angular.z = 1.0                    #2D平面只需要考虑绕Z轴旋转
        pub.publish(msg)                       #让publisher发送数据，数据就是msg
        rate.sleep()                           #循环

在与src同级的package.xml中加上我们用的包geometry_msgs:

ctrl+s 保存后退出，这里有几点需要注意

1. from geometry_msgs.msg import Twist
   一定要与我们在rostopic info查看到的信息类型一致
2. pub = rospy.Publisher(“/turtle1/cmd_vel”, Twist, queue_size=10)
   注意topic名称和对应的数据类型
3. rospy.init_node和程序开始的#!/usr/bin/env python3一定要写
4. 记得在package.xml中添加dependence

3. 运行Publisher查看状态

运行node：

rosrun ros_practice draw_circle.py

效果如下：

用rostopic info 查看状态

看到 publisher 正常运行，用rqt_graph查看topic的拓扑结构：

观察到我们编写的/draw_circle作为 publisher 正常发送 topic，该 topic 名称为/turtle1/cmd_vel，而 listener 为/turtlesim。

运行成功，我们下期再见！