Ch4. 用 Python 写一个 ROS Service Client

0. 预热

注意，这篇博客的目的是在于写一段 Service Client，而非 Service。在开始我们今天的博客之前，笔者想先在这里记录下 ROS 中 Service 与 Topic 的异同：

1. Service 可以看作是一个 Publisher，多个 Subscriber 的Topic
2. Service 占用更多的内存，因此我们不能像 Subscriber 一样频繁地调用它
3. Service 的数据类型和服务名称与 Topic 有一些不同

1. 查看 Service

在 Ch.3 用Python写一个ROS 闭环控制 代码的基础上，我们开始今天的尝试：

首先我们运行 rosrun 和小乌龟：

rosrun roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

使用rosservice list查看可选service：

这里我们选择turtle1/set_pen查看服务信息，其作用是改变小乌龟轨迹颜色：

rosservice info /turtle1/set_pen

观察到该服务的Type类型是turtlrsim/SetPen，再查看该类数据信息：

rossrv show turtlesim/SetPen

2. 编写代码

我们的目标是在小乌龟经过某片区域时线变成红色，另一片区域时线变成绿色。因此主体代码是：

global previous_x    #设定比较值，让service仅在穿过区域时监听到
if pose.x >= 5.5 and previous_x <= 5.5:  #设定边界和条件
    previous_x = pose.x                  #记录位置
    rospy.loginfo("Set color to red!")
    call_set_pen_service(255, 0, 0, 3