ros订阅话题python_ROS:话题编程 订阅者Subscriber的简单实现

1.(1)编写一个C++话题订阅者

/**

* 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

*/

#include #include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)

{

// 将接收到的消息打印出来

ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);

}

int main(int argc, char **argv)

{

// 初始化ROS节点

ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

// 创建节点句柄

ros::NodeHandle n;

// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback

ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

// 循环等待回调函数

ros::spin();

return 0;

}

(2)编写一个Python话题订阅者

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将订阅/turtle