【ROS】测试CANABLE硬件和CAN通信+连接基础节点

·使能gs_usb内核模块 
sudo modprobe gs_usb
·设置500k波特率和使能can-to-usb适配器
sudo ip link set can up type can0 bitrate 500000
如果在前面的步骤中没有发生错误,您应该可以使用命令立即查看can设备
ifconfig-a
·安装并使用can-utils来测试硬件
sudo apt install can-utils
若此次can-to-usb已经和SCOUT2.0机器人相连,小车已经开启的情况下,使用下列指令可以监听来自SCOUT 2.0底盘的数据了
candump can0

打开两个窗口，分别添加环境变量，启动基础节点和键盘远程操作节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch scout_bringup sout_robot_base.launch

报错是因为文件名不一致或者需要添加环境变量
添加环境变量：source ./devel/setup.bash

source ./devel/setup.bash
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

都连接成功后可以用键盘控制小车移动