通过双目深度相机获取三维坐标

双目深度相机的深度测量流程：

 

1、对双目相机进行标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。

2、根据标定结果对原始图像校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。

3、对校正后的两张图像进行像素点匹配。

4、根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图。

双目立体视觉深度相机详细原理

1.理想双目相机成像模型

假设左右两个相机位于同一平面（光轴平行），且相机参数（如焦距f）一致。

深度值的推导原理和公式：

根据上述推导，空间点P离相机的距离（深度）z=f*b/d，可以发现如果要计算深度z，必须要知道：

1、相机焦距f，左右相机基线b。这些参数可以通过先验信息或者相机标定得到。

2、视差d。需要知道左相机的每个像素点(xl, yl)和右相机中对应点(xr, yr)的对应关系。这是双目视觉的核心问题。

极线约束

那么问题来了，对于左图中的一个像素点，如何确定该点在右图中的位置？是不是需要我们在整个图像中地毯式搜索一个个匹配？

答案是：不需要。因为有极线约束。极线约束对于求解图像对中像素点的