双目测距测深度_【科普】双目测距原理

【参考资料】

[1]深度相机原理揭秘——双目立体视觉

https://www.sohu.com/a/203027140_100007727

[2]双目测距原理

https://blog.csdn.net/u011808673/article/details/90641589

[3]相机标定原理及实现

https://blog.csdn.net/weixin_43843780/article/details/89294131

1、双目测距基本原理

如图所示，P点是待测物体，camera R和camera L代表相机的光心位置，两绿点为点P在两个相机感光器上的成像点，f为相机焦距，b为两相机中心距，z为所求深度信息，两绿点间距为d。d=b-xl+xf;根据相似三角形原理d/b=(z-f)/z可以得到z=fb/(xl-xf) 因此，发现如果要计算深度z，必须要知道： 1、相机焦距f，左右相机基线b。这些参数可以通过先验信息或者相机标定得到。 2、视差d。需要知道左相机的每个像素点(xl, yl)和右相机中对应点(xr, yr)的对应关系。这是双目视觉的核心问题。 2、双目测距实际操作

双目测距实际操作分4个步骤&