三维点云重建的原理及代码

       点云重建是将来自各种传感器（如激光雷达、相机等）采集的离散点云数据转换为具有结构和几何形状的物体模型的过程。在这个过程中，算法的核心任务是从大量的离散点中提取出具有几何意义的特征，并将这些特征组合成相应的物体模型。在实际应用中，无法获得物体所有表面的三维坐标数据，因此点云重建算法必须处理部分点云数据，尽可能准确地还原物体的几何结构。点云重建的目标是通过对描述物体表面形状的点数据进行处理，根据它们的拓扑结构重新包络，以还原物体本身的几何结构特征。

      实质上，点云重建算法通过对离散点云数据进行处理，识别和提取物体表面的特征，并据此重建物体的几何形状。这一过程类似于对物体的“皮肤”进行重建，以尽可能准确地还原物体的形状、曲率和表面细节。

     本文介绍的是Alpha shape 算法，它的基本原理是在点云数据的基础上构建一个带参数的Delaunay三角形网络，然后通过删除参数的值增大的三角形变来得到点云的几何形状，当参数值增大时，会保留点云中的噪声和不必要的细节；当参数值较小时，会保留点云中更多的数据结构。

1、点云重建的详细步骤：

1）数据准备：

• 获取原始点云数据，通常是通过激光扫描、三维摄像机或方法计算得到点云数据。点云数据包含一系列离散的三维点坐标。

图1 TXT文件的的数据

2）Alpha Shape结构的生成

• 使用 Alpha Shape 算法对需要的点云数据进行重建。Alpha Shape 是对点云数据的一种几何表示，其形状由一个参数 alpha 控制，通常情况下是根据点云数据的特征自动的确定点云重建参数的值。
• 对于每个点，找到与其距离小于等于 alpha 的相邻点，构建出边、面等结构。
• 根据点云结果对应的的 alpha 值，从 alpha complex 中截取 alpha shape。截取的原则是只保留足够大的 alpha 值所生成的几何结构，去除不必要的连接关系，从而针对点云特征形成相对平滑的几何形状。

3）优化 Alpha Shape（可选）

• 对生成的 alpha shape 进行选择进行优化，例如去除不必要的边界、合并小的面等操作，以得到更加简洁和准确的几何形状去满足所需要的待测物体的几何机构特征。

4）结果可视化

• 将生成的 Alpha Shape结构进行可视化，使得可以直观的去感受到重建得到的点云结果的几何特征，可以根据需要在此进行对几何结构特征进行滤波、降采样等操作，以提高后续处理的效率和准确度，最后通过在三维空间中绘制边界、面等几何元素，以展示较为理想的重建后的点云几何机构。

2、相关实现代码

将获取到的点云数据存放在工作路径下的“点云数据.TXT”文件之后，启动MATLAB软件，运行该代码，即可输出针对点云数据的简单的点云三维重建。

• 该代码为根据点云数据设置默认的点云三维重建参数。

clear;
clc;


% 读取TXT文件中的点云数据
data = readmatrix('点云数据.txt');

% 将点云数据重建为点云对象
ptCloud = pointCloud(data);

% 对点云进行包络
env = alphaShape(ptCloud.Location);

% 可视化结果
figure
plot(env)
axis equal

• 该代码可以选择指定 alpha 参数的值，以控制 alpha shape 的形状，根据点云数据重建的特征需要，可以自行进行设置。

clear;
clc;

% 读取TXT文件中的点云数据
data = readmatrix('点云数据.txt');

% 将点云数据重建为点云对象
ptCloud = pointCloud(data);

% 设置 alpha 参数的值
alpha_value = 0.5;  % 这里设置 alpha 参数为 0.5

% 对点云进行包络，手动设置 alpha 参数
env = alphaShape(ptCloud.Location, alpha_value);

% 可视化结果
figure
plot(env)
axis equal

3、参考文献

Carved visual hulls for image-based modeling. International Journal of Computer Vision