点云三维重建算法

点云三维重建算法

点云三维重建流程

（1）点云数据的获取

3D信息采集常使用移动测绘系统(Mobile Mapping System)，MMS包括移动激光扫描系统和数码相机。移动激光扫描系统主要由激光扫描仪和惯性导航系统组成，用于测量点的三维坐标和激光反射强度；数码相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。根据移动激光扫描系统和数码相机采集的数据可以得到点云数据，包括三维坐标、激光反射强度、颜色信息。

（2）预处理

由于激光扫描获取的数据中常常伴有杂点或噪声，影响了后续的处理，因此为了获取完整的模型，需要对点云数据进行一定的预处理，常用的方法有滤波去噪、数据精简、数据插补等。
受到设备分辨率等限制，它的深度信息也存在着许多缺点。为了更好的促进后续基于深度图像的应用，必须对深度图像进行去噪和修复等图像增强过程。

（3）点云计算

在图像增强之后，可以由图像计算点云数据，经过预处理之后的深度图像具有二维信息，像素点的值是深度信息，表示物体表面到测绘系统的直线距离，以毫米为单位，可以计算出世界坐标系与图像像素坐标系之间的转换关系。

（4）点云配准

对于多帧通过不同角度拍摄的景物图像，各帧之间包含一定的公共部分。