点云三维重建算法

点云三维重建算法

点云三维重建流程

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(1)点云数据的获取

3D信息采集常使用移动测绘系统(Mobile Mapping System),MMS包括移动激光扫描系统和数码相机。移动激光扫描系统主要由激光扫描仪和惯性导航系统组成,用于测量点的三维坐标和激光反射强度;数码相机用于测量点的三维坐标和颜色信息。根据移动激光扫描系统和数码相机采集的数据可以得到点云数据,包括三维坐标、激光反射强度、颜色信息。

(2)预处理

由于激光扫描获取的数据中常常伴有杂点或噪声,影响了后续的处理,因此为了获取完整的模型,需要对点云数据进行一定的预处理,常用的方法有滤波去噪、数据精简、数据插补等。
受到设备分辨率等限制,它的深度信息也存在着许多缺点。为了更好的促进后续基于深度图像的应用,必须对深度图像进行去噪和修复等图像增强过程。

(3)点云计算

在图像增强之后,可以由图像计算点云数据,经过预处理之后的深度图像具有二维信息,像素点的值是深度信息,表示物体表面到测绘系统的直线距离,以毫米为单位,可以计算出世界坐标系与图像像素坐标系之间的转换关系。

(4)点云配准

对于多帧通过不同角度拍摄的景物图像,各帧之间包含一定的公共部分。

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基于点云三维重建算法包括配准和融合两个主要步骤。在配准步骤中,需要对多帧图像进行分析,求解各帧之间的变换参数,以将它们叠加匹配到统一的坐标系中。这可以通过计算平移向量和旋转矩阵来实现,同时消除冗余信息。配准的目标是将图像的公共部分对齐,以便后续的处理。\[1\] 在融合步骤中,经过配准后的深度信息仍然是散乱无序的点云数据,只能展现景物的部分信息。为了获得更精细的重建模型,需要对点云数据进行融合处理。一种常用的方法是使用体素(Voxel)来将点云空间分割成细小的立方体,并为每个体素赋予SDF(Signed Distance Field)值,以隐式地模拟表面。这样可以得到更加精细的重建模型。\[2\] 此外,为了获取完整的模型,点云数据通常需要进行预处理。常见的预处理方法包括滤波去噪、数据精简和数据插补等。这些方法可以去除激光扫描数据中的杂点或噪声,并提高数据的质量。\[3\] 综上所述,基于点云三维重建算法包括配准和融合两个主要步骤,以及对点云数据的预处理。这些步骤和方法可以提高三维重建的精度和效果。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [点云三维重建算法](https://blog.csdn.net/qq_45898579/article/details/117303393)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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