ubuntu20下slambook2环境安装及问题解决

目录

一、模板类sophus(主要)、Eigen、ceres、fmt安装

报错一(cmake ..时)：

报错二(cmake ..时)：

报错三(cmake ..时)：

报错三(make时)：

二、OpenCV、PCL、g2o安装

1.OpenCV:

2.PCL:

3.g2o:

三、Pangolin安装

报错(cmake ..时)：

四、DBoW3安装

报错(make时)：

五、octomap安装

报错(cmake ..时)：

六、参考

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一、模板类sophus(主要)、Eigen、ceres、fmt安装

报错一(cmake ..时)：

根据参考[1]sophus之前的内容进行安装，但参考[1]安装的sophus是非模版的，而slambook2代码是模版的，因此我根据参考[2]安装fmt后再安装sophus。根据参考[1]apt下载的cmake的版本是3.16.3，而后面模版类sophus需求的cmake版本为3.24以上

如何升级cmake看参考[3]。 

报错二(cmake ..时)：

根据参考[1]来，本日期apt下载的eigen的版本是3.3.7，而模板类sophus需求的eigen版本为3.4.0以上

因此eigen需要自己下源代码进行编译安装。

因eigen之前是用apt下载，因此只需

sudo apt-get remove libeigen3-dev
sudo updatedb

就可卸载。

eigen升级看参考[4]。

报错三(cmake ..时)：

再重新进行cmake文件生成模版sophus，出现

根据参考[1]，ceres是在sophus之后再安装，这里需要将ceres在sophus之前安装，我下的是ceres2.2.0。

ceres安装看参考[5]。

报错三(make时)：

在我make时，报错--c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus

原因及解决方案看参考[6]。​​​​​

原因是内存不足，根据我的实验观察，内存加虚拟内存最起码要27G才把这个编译完。。。

二、OpenCV、PCL、g2o安装

1.OpenCV:

根据参考[7]即可，本日期时安装的是4.2.0版本。

若想选择更新版本，根据参考[8]即可。

2.PCL:

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

3.g2o:

原：根据参考[1]即可，不建议卸载原来的cmake，建议按照参考[3]重定位。

更新：请根据我的另一篇的参考[9]进行安装，避免遇到我相同的问题再重装。

三、Pangolin安装

报错(cmake ..时)：

在根据参考[1]安装时，报错：

执行如下命令：

sudo apt-get install libepoxy-dev

四、DBoW3安装

报错(make时)：

根据参考[1]。在make时：

在 C++11 及以后的版本中，动态异常说明（Dynamic Exception Specifications，即函数声明中使用的 throw(...)）已经被弃用，并在 C++17 中被完全移除。

在第一步时安装的gcc和g++是9.4.0版：

也就是说可以不用管它，装鸵鸟。

五、octomap安装

报错(cmake ..时)：

根据参考[1]。在cmake时：

同四装鸵鸟。。。

六、参考

参考[1]：Ubuntu18.04搭建 SLAM环境（完美避坑，版本对应不报错）

参考[2]：Sophus库安装踩坑（SLAM十四讲）

参考[3]：linux 下如何升级CMAKE？（安装指定版本cmake）（高版本cmake）（不删除之前的，可以用软链接）

参考[4]：ubuntu升级eigen到3.4.0

参考[5]：Ubuntu18.04安装Ceres，图文详解

参考[6]：【问题解决】C++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus

参考[7]：Linux安装OpenCV——利用包管理器apt从源仓库安装（绝对是最简单的安装方法）

参考[8]：Ubuntu系统安装opencv详细操作及具体应用

参考[9]：根据本人安装步骤下的slambook2例程代码错误及修改